15、机器人视觉系统的创新与应用

机器人视觉系统的创新与应用

1. 自动固定式玻璃安装系统

在制造业中，视觉引导机器人在自动化工作单元的应用成为趋势。自动固定式玻璃安装系统就是这样一个典范，它借助三维机器人引导系统实现了高度灵活的自动化。

1.1 系统功能

该系统能够自动安装汽车车身的挡风玻璃、尾灯玻璃和三角窗玻璃。其灵活性极高，可适用于各种颜色和车身类型的汽车，包括对玻璃与车身贴合度要求极高的新型“流线型”汽车。

1.2 工作流程

汽车车身通过无固定装置的载体（如自动导引车 AGV 或 Skuk）到达安装工位。由于载体在工作单元内的位置不同，且车身在载体上的放置也有差异，加上车身制造的差异，车身开口位置可能存在误差。但该系统的视觉系统可以不受汽车方向的影响，精准定位车窗开口，无需昂贵的固定装置。

车身到达安装单元后，系统会在三维空间中以六个自由度（x、y、z 轴及绕这些轴的旋转）确定挡风玻璃、尾灯玻璃和三角窗开口的位置。软件将位置偏移数据传输给机器人，机器人以生产线速度自动安装玻璃。凭借先进的亚像素分辨率技术，系统的安装精度可优于 1 毫米。

1.3 系统特性

特性	描述
技术	工业灰度形态学可确定多色、双色和乙烯基车顶汽车车身开口的低对比度边缘位置
机器人接口灵活性	可与多种机器人配合工作，如 ASEA、辛辛那