70、工业机器人编程方法全解析

工业机器人编程方法全解析

在工业机器人的应用中，编程是实现其各种功能的关键环节。随着机器人应用场景的日益复杂，编程方法也变得多种多样。本文将详细介绍几种常见的工业机器人编程方法，包括文本编程、图形编程、基于仿真的编程以及任务导向编程等，同时还会介绍工业机器人语言（IRL）及其相关指令。

1. 编程方法概述

工业机器人的编程方法主要分为文本编程、图形编程和仿真辅助编程。这些方法各有特点，适用于不同的应用场景。

1.1 文本编程

文本编程通常分两步进行。第一步是离线创建骨架程序，比如在生产规划阶段。此时，运动命令以占位符形式存在，不包含位置值。第二步是在机器人上进行在线操作，包括位置示教、程序测试和优化，这种方式也被称为混合编程。

不同的机器人制造商提供了基于特定控制器语言的计算机辅助编程系统，例如KUKA的KRL、ABB的RAPID、FANUC的KAREL、Adept的V + 和Stäubli的VAL3等。工业机器人语言（IRL）是一种具有代表性的编程标准，其结构和语法基于PASCAL语言。

1.2 图形编程

过去，文本编写的机器人程序透明度低、错误率高，导致新手用户望而却步。因此，基于图形流程图的编程方法应运而生。例如，WZL与博世合作开发的BAPS plus编程系统，可独立于编程语言的语法生成机器人程序。

该系统通过选择以图标形式显示的程序命令来创建程序，在创建过程中自动生成底层代码。与机器人控制器连接后，程序员可以对程序进行在线调试和优化，包括上传和下载程序文件、读取和设置变量及信号，以及图形化显示当前控制器状态。

1.3 仿真辅助编程