10、用Python驱动和转向机器人：从基础到高级控制

用Python驱动和转向机器人：从基础到高级控制

1. 机器人电机运行问题排查

在操作机器人电机时，可能会遇到一些常见问题，以下是相应的排查方法：
| 问题描述 | 解决办法 |
| ---- | ---- |
| 控制器灯亮，但一个或两个电机不转动 | 确保两个电机的电线牢固地拧入端子，可参考接线部分的步骤。 |
| 电机控制器无灯亮且无运动 | 确保电池电线正确连接到相应端子，参考独立电源部分的说明，并保证电池已充满电。 |
| 机器人转向或偏航 | 一些轻微偏航是正常的。若偏航严重，要确保两个电机的连接良好，并且车轮和编码器盘没有被底盘卡住。 |

2. 电机控制代码基础

以下是控制电机的Python代码示例及解释：

from Raspi_MotorHAT import Raspi_MotorHAT
import time
import atexit

# 创建Raspi_MotorHAT对象
mh = Raspi_MotorHAT(addr=0x6f)
# 获取左电机
lm = mh.getMotor(1)
# 获取右电机
rm = mh.getMotor(2)

# 定义关闭电机的函数
def turn_off_motors():
    lm.run(Raspi_MotorHAT.RELEASE)
    rm.run(Raspi_MotorHAT.RELEASE)

# 注册退出时执行关闭电机的函数
atexit.register(turn_off_motors)

# 设置电机速度
lm.setSpeed(150)
rm.setSpeed(15