80、无人机协作自主目标捕获技术解析

无人机协作自主目标捕获技术解析

1. 问题描述

在无人机协作任务场景中，涉及三架无人机。其中一架无人机携带目标，另外两架无人机则配备操作机构和合适的传感器，用于协作捕获目标。目标是一个直径为 18cm 的红色球，该球通过一根 1.5m 长的轻木杆用磁铁悬挂在一架无人机下方。携带目标的无人机沿着预设的八字形路径移动，另外两架无人机的任务是协作检测、跟踪并从携带目标的无人机上取下球。整个任务要求在没有目标运动和环境先验信息的情况下实现自主目标捕获。

以下是该场景的关键信息总结：
| 项目 | 详情 |
| ---- | ---- |
| 目标 | 直径 18cm 红色球 |
| 悬挂方式 | 1.5m 轻木杆，磁铁连接 |
| 携带目标无人机路径 | 八字形曲线 |
| 任务目标 | 协作检测、跟踪并取下球，无先验信息 |

下面是该任务流程的 mermaid 流程图：

graph LR
    A[任务开始] --> B[携带目标无人机按路径移动]
    B --> C[两架协作无人机开始探索]
    C --> D{检测到目标?}
    D -- 是 --> E[协作跟踪并捕获目标]
    D -- 否 --> C
    E --> F[成功捕获目标]
    F --> G[任务结束]

2. 解决方案

提出了一种协作框架来捕获移动目标，具体步骤如下：
- 检测目标
-