本文介绍了K-D树邻近算法和RRT*、RRT*Smart路径规划方法的应用，重点讨论了采样策略对路径优化的影响，以及可视化中遇到的显示问题。提到信标节点采样频率过高可能导致搜索效率降低，newpoint生成需考虑系统特性。
简介
原理参考我另外两篇文章：
效果
红色圆点是根据采样产生的新节点，箭头由子节点指向父节点，黄色箭头是 rrt 初始产生的方向，紫色箭头是 rrt star 重新布局修改后的方向。绿色路径是找到的初始路径，青色路径是 rrt star smart 优化后的路径。可以看到优化过程中，信标节点附近的采样会更多一点。
test 0
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
评论
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
查看更多评论
添加红包
