joun772的博客

合摘要摘要:本文提出了一种新的带运动约束的视觉惯性导航系统(VINS- motion)，该系统将视觉惯性导航系统(VINS)扩展到包含车辆运动约束的视觉惯性导航系统，以提高自主车辆的定位精度。除了先验信息、IMU测量残差和VINS中的视觉测量残差外，首先利用车辆的方向/速度约束构成运动残差。通过最小化三种残差的先验和马氏范数，得到最大后验估计，从而提高了系统的一致性和精度。还增加了停止检测，有助于消除停止时估计位姿的异常抖动，从而保证了轨迹的合理性。该方法在公共数据集上进行了验证，并与最新的算法进行了比

PL-VINS运行创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_plvins/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_plvins/ catkin_make source devel/setup.bash echo $ROS_PACKAGE_PATH //将代码下载到src目录下 或者执行下面代码 cd ~/catkin_plvins/src git clone https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS

MLpnpMLPNP - A REAL-TIME MAXIMUM LIKELIHOOD SOLUTION TO THEPERSPECTIVE-N-POINT PROBLEMS. Urban, J.Leitloff, S.Hinz卡尔斯鲁厄理工学院摄影测量与遥感研究所，卡尔斯鲁厄Englerstr. 7,76131卡尔斯鲁厄，德国-(斯蒂芬。城市,延斯。leitloff stefan.hinz) @kit.edu http://www.ipf.kit.edu论文关键词:位姿估计，透视n点，计算机视

ORB-SLAM3ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Libraryfor Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAMCarlos Campos∗, Richard Elvira∗, Juan J. Gómez Rodr´ ıguez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós摘要本文介绍了ORB-SLAM3系统，这是第一个能够执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的单目、立体和RGB-D相机的

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前提安装Eigen3.3.7参考博客安装ceres1.14.0参考博客ceres别装2.0版本，装1.4开始装的2.0遇到错误error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’ struct SumImpl<std::integer_sequence<T, N, Ns…>>教程安装Ros参考博客编译新建工作空间 mkdir -p ~/catkin_vinsfusion_ws/src可以去gitee下载vinsf

参考博客演示实验

基于ROS运行vins-mono参考博客源码地址步骤如下：先根据官网的指导把改装的库装一下！！！mkdir -p catkin_vins/srccd vins-mono-catkin_ws/src/git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash下面的命令都在工作空间里执行catkin_makesource devel/s

launch.json{ // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "g++ - 生成和调试活动文件", "type": "cppd

1在MakeHseesian()函数中; // 所有的信息矩阵叠加起来 // TODO:: home work. 完成 H index 的填写. // 确定不会有错误的产生，那么可以使用noaliasd()函数来避免产生临时变量,使用noalias()函数来声明这里没有混淆直接赋值 //这里index_i、index_j是对应矩阵块的位置，i代表行。j代表列 此时对应的是对角线部分加上三角部分 H.block(index_i, index_j, dim_i, dim_j).noalias() .

112修改的代码如下：对于函数y=ax2+bx+c 来说 它的残差特别简单，它的雅克比页特变简单error=ax2+bx+c-y (这里面的a,b,c是待优化的变量 ，y是观测值，x是数据点)J=[x2 , x, 1]// 计算曲线模型误差 virtual void ComputeResidual() override { Vec3 abc = verticies_[0]->Parameters(); // 估计的参数 residua.

一、利用欧拉积分和中指=值积分来计算imu数据，并绘制轨迹，与给定的轨迹方程进行比较利用欧拉积分或者中值积分计算imu数据核心代码imu.cpp源码如下：//// Created by hyj on 18-1-19.//#include <random>#include "imu.h"#include "utilities.h"// euler2Rotation: body frame to interitail frameEigen::Matrix3d euler2

利用旋转矩阵实现旋转的更新公式：上部分公式对应旋转矩阵的更新，下部分公式对应着四元数更新其中 w对应着旋转小量 w=[0.01,0.02,0.03]T，也就是原始的旋转要更新w这么多的旋转1、直接用Eigen 进行更新对于旋转矩阵的更新来说，要用到下面的公式 ，该公式可参考slambook2 79p页也就是罗德里格斯公式（Rodrigues’s Formula ）注;对于小量w来说 ，它的旋转角度是小量向量的模长norm，旋转轴是小量向量除以旋转角度。源码如下：//// Create