joun772的博客

假设世界坐标下做一个点Pw相机的外参-位姿已知（R,T）则可以得到相机坐标系下的点P(X,Y,Z)=（RPw+t），之后进行归一化处理，得到归一化平面下的坐标P1（X/Z,Y/Z,1）,再将P1左乘相机内参K，即可以得到像素平面的坐标(u,v)K=[fx 0 cx0 fy cy0 0 1]...

一、Sophus的基本使用注：在编译前，应该装好Sophus库，该库要用到一些依赖，可自行去csdn查找在github的slambook2(by_gaoxiang)上给出了相关的第三方库该程序主要包含简单的李群李代数的的定义以及转换源码如下：////该程序包含Sophus库的基本使用//包括 李群（SO3、SE3） 、 李代数（so3、 se3） 以及相应的转换#include<iostream>#include<cmath>#include<Eigen

1、Eigenl 库的基本使用//// Created by wenbo on 2020/10/22.////this .cpp was maked by myself//熟悉Eigen库对于矩阵的基本使用#include<iostream>#include <ctime>#include"Eigen/Core"#include "Eigen/Dense"using namespace std;using namespace Eigen;#define MAT