joun772的博客

一、ubuntu16.04安装kinect2以及iai-kinect2 可以参考这篇文章kinetic2安装以及iai-kinect2 iai-kinect2 二、KInetic+Ros 跑ORBSLAM2 步骤： 打开终端1 git clone http://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh #可自动编译好g2o与DBoW2并且把Vocabulary自动解压 打开一个新的终端2

/** * @file Tracking.cc * @author guoqing (1337841346@qq.com) * @brief 追踪线程 * @version 0.1 * @date 2019-02-21 * * @copyright Copyright (c) 2019 * */ /** * This file is part of ORB-SLAM2. * * Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at

/** * @file LocalMapping.cc * @author guoqing (1337841346@qq.com) * @brief 局部建图线程 * @version 0.1 * @date 2019-04-29 * * @copyright Copyright (c) 2019 * */ /** * This file is part of ORB-SLAM2. * * Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raul

前言 本文结合其余的ORBSLAM2的资料，对ORBLSAM2源码进行注释，感谢知识星球、泡泡机器人感谢吴博！ 源码是知识星球小六等人的带注释版本。 LocalMapping线程主要用来处理从Tracking线程传过来的关键帧。 个人理解是： Tracking线程只要是完成对当前帧的追踪，以及这个帧的地图点相关信息之类的。 在LocalMapping中只要就是处理这个新的关键帧。 注意：处理新的关键帧是在缓冲队列中处理，处理完了后，要从缓存队列中删掉。 LocalMapping主要流程如下图所示： 上面的

前言 本文结合其余的ORBSLAM2的资料，对ORBLSAM2源码进行注释，感谢知识星球、泡泡机器人感谢吴博！ 源码是知识星球小六等人的带注释版本。 1、Tracking线程主要是用来计算各个帧的位姿 在Tracking.cpp中将图片放进Tracking线程只要是下面的 GrabImageStereo()和GrabImageRGBD()、GrabImageMonocular()函数。 这三个函数的流程如下图所示： /** * 这里是双目的获取图片的函数、同时利用获得的灰度图构建当前帧，进行tracki

一、单目稠密建图 单目相机因为无法获得深度信息，所以要计算深度 步骤： 1、利用极线搜索、块匹配得到参考帧和当前帧像素的匹配（快匹配利用ncc评分进行匹配）。 2、利用三角化计算深度估计值 3、利用深度滤波器对深度估计值进行滤波 【滤波就是算出估计的深度（这时候估计的深度加上了一个像素的误差了）的不确定性，然后估计的深度与之前的原深度进行高斯融合】 4、更新深度 源码如下： // // Created by nnz on 2020/11/16. // /************* * 1、读取图片 *

1、利用2d-2d进行位姿估计 源码如下： // // #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp> using namespace std;