不忘初心~

将机器人操作任务表示为关联机器人和环境的约束是编码所需机器人行为的一种有前途的方法。然而，目前尚不清楚如何制定约束条件，使其 1) 能够适应不同的任务，2) 无需手动标记，3) 可通过现成的求解器进行优化以实时产生机器人动作。在这项工作中，我们引入了关系关键点约束（ Relational Keypoint Constrains: ReKep），这是一种基于视觉的机器人操作约束表示。具体来说，ReKep 表示为将环境中的一组 3D 关键点映射到数值成本的 Python 函数。