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例如，如果你只有两个 Hawks，您必须将它们连接到通道 0 和 1（蓝色和白色），否则探测不起作用。连接相机时，请记下摄像头的系统位置。如果您使用的是 Nova Carter 或关联软件，则假定的顺序为 “front(前)、back(后)、left(左)、right(右)”，Hawk 和 Owl 相机均是如此。Nova Orin Kit 仅支持 p3762 GMSL 板，目前不支持较旧的 e3653 板。您的 GMSL 板必须有两个输入，每个输入最多接受四个摄像头和一个 12v 电源输入。

开发工具教程系列适用于想要创建 Python 和 C++ 扩展、使用 Jupyter Notebook、调试 Python 脚本和创建 Omnigraph 节点的中级用户。

​Isaac ROS 正式支持 Hawk 和 RealSense 相机。

启动后，确认您已安装了正确版本，通过运行以下命令，确认输出包含项 .各种 DNN 模型在加载在一起时，消耗的内存可能比您的可用内存多。运行以下命令，将 GPU 和 CPU 时钟设置为 max。运行以下命令，将 to power 设置为 MAX 设置。从官方说明安装最新的 NVIDIA GPU 驱动程序（最低 8GB VRAM 和建议的 12GB+：Windows 2 上的 WSL11。从官方 Docker 安装说明（从官方说明安装 Docker（16 GB 通用 RAM。设置 Docker。

ISAAC ROS 在输入和输出上使用标准的 ROS 接口，这使的它非常易于使用，可作为常用的，基于 CPU 的 ROS 的直接替代品，这是机器人开发人员熟悉的实现方式。ISAAC ROS 套件由 NVIDIA 开发并发布，用于 利用 NVIDIA Jetson 上的 NVIDIA 加速功能，以及 适用于标准机器人应用的独立 GPU。按照以下步骤使用 ISAAC ROS Dev Docker 镜像，设置 ROS 2 开发人员环境。构建的，您可以将 ISAAC ROS 包与。Isaac ROS 软件包。

ISAAC ROS是 NVIDIA 加速、高性能、低延迟 ROS 2 软件包的集合，用于制造利用 Jetson 和其他 NVIDIA 平台功能的自主机器人。有关对 ISAAC ROS 所做的所有更新的详细信息，请参阅。查看开始使用 Isaac ROS 的。熟悉 Isaac ROS 的基本。比较软件包在各种平台上的。，以了解特定软件包。以获取常见问题的答案。有关更多信息，请阅读。

是 NVIDIA 加速、高性能、低延迟 ROS 2 软件包的集合，用于制造利用 Jetson 和其他 NVIDIA 平台功能的自主机器人。虽然不要求将 Omniverse ISAAC Sim 与 ISAAC ROS 一起使用，但这两个系统是兼容的，如下所示：Isaac Sim✅Isaac Sim✅Note目前，Isaac Sim 4.1 和 Isaac Sim 4.2 不兼容任何版本的 ISAAC ROS。

在 ISAAC Sim 上启用和运行 ROS/ROS2 Bridge 的工作流程在我们最新版本的 ISAAC Sim 中发生了变化！在继续学习教程之前，请务必查看。当 ROS 2 Foxy 与 ISAAC Sim 4.2 或更高版本结合使用时，这可能会导致潜在问题。以下教程详细介绍了提取和操作 Omniverse ISAAC Sim 生成的合成数据并将其发布到 ROS 应用程序的过程。Isaac Sim 通过 ROS 桥和 ROS2 桥扩展连接到 ROS。ROS 1 支持已弃用，并将在未来版本中删除。

它显示了 鼠标、滚轮和键盘命令的组合，可用于导航 场景。最右侧的列中所述，World 是一个 Xform， defaultLight 是 DistantLight，而 Cube 是 Cube。取消 Cube 的父级，方法是从舞台中选择 Cube，然后将其拖放到 World 行项目。是一个深入的演练，用于有效浏览、搜索、自动加载和启用/禁用 extensions 中的 extensions 来访问。面板中的数据都不同，因为 、 和 都是 ISAAC Sim 中的不同数据类型（有关详细信息，请参阅 USD。

推荐使用ISAAC Sim的工作站安装版本，适用于希望在带有GPU的Windows或Linux工作站上作为图形界面应用程序运行ISAAC Sim的用户。务必确认您的本地工作站已经安装了运行 Isaac Sim 的，以及条件。。完善表格，并提交（Submit）。点击页面底部的 Omniverse Launcher 部分中的 “Windows” 或 “Linux” 链接。。在Omniverse Launcher 中安装。在 Omniverse Launcher 中安装。安装，便于浏览和调试源码。

Isaac Sim的目的是支持新型机器人工具的创建，并赋予已经存在的工具更强大的能力。Isaac Sim平台还提供了与ROS和ROS2的桥接API，用于实时机器人和仿真之间的直接通信，以及NVIDIA Isaac ROS，这是一组用于制作自主机器人的性能高效、硬件加速的ROS 2软件包。这是通过使用通用场景描述（Universal Scene Description，USD）实现的，USD是一个易于扩展的开源三维场景描述API，作为Isaac Sim核心的统一数据交换格式。: 调试和开发的工具和环境。

这里是针对斯坦福Aloha机械臂远程训练调参技巧的中文解释，初学者可能会对此感到陌生，不过不用担心，多尝试，多实验。- 当应用ACT到新环境时，块大小（chunk size）是最重要的调整参数。- 尽可能的增加批次大小（batch_size），并增加相应学习率（lr）。- 高KL权重（10或100），或者在没有CVAE编码器的情况下进行训练。- 增加训练时间（5k~8k 步， 特别是在多摄像头的情况下），使其与您的数据块大小相同。- 长时间训练（直到达到平稳状态，参考图像）。示例 loss 曲线 (L1)