nova carter 硬件

硬件

LIDAR 设置

下表列出了 Nova 支持的 LIDAR 及其要求：

激光 雷达	类型	PTP
禾赛-XT32	3D	X
SLAMTEC RPLIDAR S2E	2D

Jetson AGX Orin 在其板载以太网上默认支持 PTP。因此，所有 LIDAR 都必须连接到板载以太网。Nova Orin Init 在配置 LIDAR 时假设它们已连接到板载以太网。

Hawk/Owl 和 GMSL 设置

Nova Orin 套件最多支持 4 个 Hawk 立体摄像头和 4 个 Owl 单目摄像头。这些 相机通过 GMSL 板连接到 Orin。

连接相机

Nova Orin Kit 仅支持 p3762 GMSL 板，目前不支持较旧的 e3653 板。 您的 GMSL 板必须有两个输入，每个输入最多接受四个摄像头和一个 12v 电源输入。

请务必注意，相机正常运行需要 12V 电源输入。 连接相机时，按顺序安装相机非常重要。例如，如果你只有两个 Hawks，您必须将它们连接到通道 0 和 1（蓝色和白色），否则探测不起作用。 这同样适用于Owls。连接相机时，请记下摄像头的系统位置。如果您使用的是 Nova Carter 或关联软件，则假定的顺序为 “front(前)、back(后)、left(左)、right(右)”，Hawk 和 Owl 相机均是如此。