john_1984的专栏

这里是针对斯坦福Aloha机械臂远程训练调参技巧的中文解释，初学者可能会对此感到陌生，不过不用担心，多尝试，多实验。- 当应用ACT到新环境时，块大小（chunk size）是最重要的调整参数。- 尽可能的增加批次大小（batch_size），并增加相应学习率（lr）。- 高KL权重（10或100），或者在没有CVAE编码器的情况下进行训练。- 增加训练时间（5k~8k 步， 特别是在多摄像头的情况下），使其与您的数据块大小相同。- 长时间训练（直到达到平稳状态，参考图像）。示例 loss 曲线 (L1)