《ORB-SLAM3》IMU初始化

前言：

        刚接触了IMU传感器，除了IMU预积分的相关知识外，关于IMU的另一个重要知识点就是IMU的初始化。

IMU为什么需要初始化？

        IMU初始化是为了获得重力方向和IMU零偏的初始值。有了正确的重力方向才能消除IMU预积分中加速度计关于重力的影响，得到的IMU预积分数据才能保证准确。

ORB-SLAM3中的IMU初始化

1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式，地图初始化也是在这个阶段完成的，但是此时的地图坐标系（世界坐标系）缺乏重力信息。

2.当带有IMU预积分数据的关键帧超过一定数量时，开始进行IMU初始化。通过前面积累的关键帧IMU预积分数据可以求得重力在世界坐标系中的方向，进而求得重力坐标系到世界坐标系的旋转矩阵的初值。

3.当得到世界坐标系到重力坐标系的旋转矩阵之后，就可以将世界坐标系的Z轴与重力方向进行对其了。随后将每个关键帧的位姿进行矫正，同时矫正地图点的位姿和IMU预积分的结果。

    if (!mpCurrentKeyFrame->GetMap()->isImuInitialized())
    {
        Eigen::Matrix3f Rwg;
        Eigen::Vector3f dirG;
        dirG.setZero