8、ESP32 FreeRTOS中断机制与频率计数器项目实战

ESP32 FreeRTOS中断机制与频率计数器项目实战

1. 中断基础概念

在日常生活中，电话铃声就是一种中断。当铃声响起，如果选择接听，我们会停下手中正在做的事情去接电话。在编程中，程序处理中断的方式类似，当接收到中断信号时，它会暂停当前代码的执行，调用中断服务程序（ISR）来处理中断，处理完成后，CPU 会回到之前中断的位置继续执行。

1.1 ISR 的特性

ISR 具有以下特殊性质：
- 异步性 ：ISR 几乎可以在任何时间被调用，是一种异步例程。
- 独立栈 ：在 ESP32 中，ISR 使用单独分配的栈。
- 可重入性 ：由于其异步性质，ISR 代码不能调用不可重入函数。
- 优先级阻塞 ：ISR 在执行时会阻塞低优先级的 ISR，因此其执行时间应该尽可能短。
- 非任务执行 ：ISR 不是作为任务的一部分执行的。
- 特殊调用要求 ：ISR 通常有特殊的调用要求。

1.2 异步 ISR

除了特殊平台函数可以抑制中断或禁用特定中断外，我们无法控制 ISR 何时被调用。例如，当 GPIO 输入配置为上升沿中断并启用时，只要 CPU 检测到上升沿，并且没有更高优先级的 ISR 正在等待处理，就会调用 ISR。当高优先级 ISR 存在时，低优先级 ISR 将在高优先级 ISR 返回后处理。

当 CPU 调用 ISR 时，会先