open3d 计算法线等相关操作

最新推荐文章于 2025-04-16 14:42:26 发布

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该代码示例展示了如何使用open3d库读取点云数据，清除已有法线信息，重新估计点云的法线，并通过可视化展示点云及其法线。首先从BunnyMesh数据中采样点，然后清除点云的法线数据，接着调用estimate_normals()函数计算新法线，并在两次可视化中显示了原始点云和带有法线的点云。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

法线计算：

pcd.estimate_normals()

法线可视化：

o3d.visualization.draw_geometries([pcd], point_show_normal=True)

法线查看：

print(np.asarray(pcd.normals))

point_cloud_normal_estimation.py

import open3d as o3d
import numpy as np

if __name__ == "__main__":
    # 1. read pcd
    bunny = o3d.data.BunnyMesh()
    gt_mesh = o3d.io.read_triangle_mesh(bunny.path)
    gt_mesh.compute_vertex_normals()
    pcd = gt_mesh.sample_points_poisson_disk(5000)
    # Invalidate existing normals. 因为要求法线，而该数据是有法线数据的，所以需要归0
    pcd.normals = o3d.utility.Vector3dVector(np.zeros((1, 3)))
    print("Displaying input pointcloud ...")
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd], point_show_normal=True)

    # 2. estimate_normals
    pcd.estimate_normals()
    print("Displaying pointcloud with normals ...")
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd], point_show_normal=True)

    print("Printing the normal vectors ...")
    print(np.asarray(pcd.normals))