FreeRtos：（五）任务调度器------（未完）

一、开启任务调度器

vTaskStartScheduler( )

作用：用于启动任务调度器，任务调度器启用后，FreeRtos开始进行任务调度

1、创建空闲任务

2、如果使能软件定时器，则创建定时器任务

3、关闭中断，防止调度器开启之前或过程中，受中断干扰，会在运行第一个任务时发生中断

4、初始化全局变量，并将任务调度器的运行标志位置为已运行

5、初始化任务运行时间统计功能的时基定时器

6、调用函数xPortStartScheduler( )

xPortStartScheduler( )

作用：该函数用于完成启动任务调度器中与硬件架构相关的配置部分，以及启动第一个任务该函数的内部完成。

1、检测用户FreeRTOSConfig.h中对中断相关配置是否有误

2、配置PendSV和SysTick的中断优先级为最低优先级

3、调用函数vPortSetupTimerInterrupt( )配置SysTick

4、初始化临界区嵌套计数器为0

5、调用函数prvEnableVFP( )使能FPU

6、调用函数prvStartFirstTask( )启动第一个任务