FreeRtos：（三）中断管理

一、中断优先级设置分组

1、中断优先级分组：

FreeRtos中一般采用第四组的中断优先级管理利用函数

2、中断优先级的特点：

①、中断优先级要低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的最大优先级，才可以在中断程序中调用FreeRtos的API库

②、一般将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRtos管理：

        HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）

③、中断优先级数越小优先级越大，任务优先级值越大越优先

二、中断相关寄存器

1、中断优先级配置寄存器：

一般情况下将PendSV和SysTick设置为最低优先级，为了防止切换任务不会阻塞系统其他的中断响应。

2、中断屏蔽寄存器：