MPU陀螺仪

一、结构组成

        MPU6050是六轴姿态传感器，其组成包括三轴加速度传感器，三轴陀螺仪传感器。通过传感器，获取加速度和角速度参数，进行数据融合后，获得稳定的姿态角（偏移角），可以用于飞行器和平衡车。【roll为x轴偏移角，pitch为y轴偏移角，yaw为z轴偏移角。】

        MPU6050使用I2C通信协议和单片机进行通信。

  

二、参数配置

1.16位ADC采样传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32768

2.加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）

3.陀螺仪满量程选择：±250、±500、±1000、±2000（°/sec）

4.可配置的数字低通滤波器：内部存在噪音，如果输出数据抖动太大，可以配置滤波器使数据输出平缓

5.可配置的时钟源和采样分频：控制ADC转换快慢。

6.I2C从机地址：1101000(AD0引脚为0时)->按照16进制：0xD1 / 0xD0(0x68和读/写位一同配置)

                           1101001(AD0引脚为1时)->按照16进制：0xD3 / 0xD2(0x69和读/写为一同配置)

【注：在配置从机地址时，可以使用16进制将读/写位一同配置，配置方法如下：(0x68<<1) | (0/1)因为0x68<<1 变为1101 0000，按位与上0/1(也就是与上0000 0000 /0000 0001)可以控制读x写位，0写读1。】

三、系统框图