Creo二次开发

一、任务描述将PLC程序和RobotStudio模型进行系统联调，实现激光切割工作站的基本逻辑控制。二、系统联调1. RobotStudio端准备添加通讯插件，如任务一描述的方法，构建相关与PLC通讯的变量。如下图所示。以上的信号是要与这里的信号相对应的。在PLC中的M10.0~M10.3是PLC发送给RobotStudio的执行信号，因此，对应了RobotStudio的DI信号。M20.0~M20.3同理。在仿真逻辑中将对应信号进行连接绑定。2.启动PLCSIM A

一、任务描述任务将实现对传送带、搬运机器人、激光切割机器人的协调控制。采用顺序控制程序设计。1）PLC向传送带发送传送指令，工件开始向末端运行，到达末端之后，末端传感器向PLC反馈信号。2）PLC向搬运机器人发送搬运工件到工作台命令之后，机器人开始执行搬运工作，完成后向PLC反馈搬运完成信号3）PLC向激光切割机器人发送开始切割命令之后，机器人开始执行切割工作，完成后向PLC反馈切割完成信号4）PLC向搬运机器人发送码垛开始命令之后，搬运机器人开始执行码垛工作，完成后向PLC反馈码垛完成

一、任务描述通过示教编程，实现搬运机器人能够将工件搬运到工作台；激光切割机器人能够实现对工件的模拟切割；搬运机器人能够实现将工件从工作台搬运码垛台。二、目标点示教1. 示教前准备工作首先按照上个任务的操作步骤，测试一下传送带和传感器，使一个工件到达传感器并停止下，如图所示。2. 机器人示教目标点步骤1）激活当前使用的机器人。步骤2）使用机械装置手动关节命令，调整吸盘的姿态为水平姿态结果如下图所示点击示教目标点命令，产生第一个示教点。步骤3）

一、任务描述本任务完成传送带组件的制作，抓取和放置事件的设置。二、传送带组件的制作（1）设计思路传送带组件要将工件从一端传送到机器人端，是一个工件的直线运动，另外又要能多次运行，因此每次传送带启动时候要复制一个工件出来，将这个复制出来的工件进行直线移动，在到达传感器位置之后，要停止运动。信号：启动传送信号——di_start停止传送信号——di_stop传感器信号——SensorOut组件：（2）组件制作过程步骤1）完善传感器组件步骤2）创建Conveyor.

一、任务描述上图给出了整个任务的描述和基础分析。本任务牵涉到两台机器人联合仿真，整体思路有很多种。这里为了配合PLC练习，采取以PLC为中心的仿真方式。即机器人、传送带都是和PLC进行交互，相互之间不进行交互的方式来完成项目。其系统控制架构图如下图所示。二、工作站布局（1）创建项目，并添加两台机器人到工作区（2）调整机器人的位置选中IRB1600_ROB_HJ，设定位置。（3）添加...

项目一 环境搭建及测试一、环境搭建（1）RobotStudio软件安装安装包版本6.06（2）博途软件安装博途软件版本：V15.1（3）PLCSIM Advance版本:V3.0二、通讯测试（1）打开RobotStudio软件，新建项目，创建机器人及系统等。构建完成的项目树如图RSConnectDIOToSnap7是RobotStudio与PLCSim通讯的插件。（2）启动博途软件，建立通讯使用的变量注意：使用的是1500CPU（3）设置.

一、项目描述打开开关，灯亮了；关闭开关，灯灭。二、数据描述（1）输入数据开关，BOOL类型。（2）输出数据灯，BOOL类型。三、PLC控制流程（1）开关为1时，灯为1（2）开关为0时，灯为0四、PLC程序设计（1）创建项目（2）组态PLC和HMI继续添加HMI（3）数据块设计（4）添加FC块，编写小灯控制程序主程序调用FC块。五、HMI界面设计（1）界面元素设计（2）变量关联图形元素的