28、基于视觉的驾驶员辅助系统中的自车走廊

基于视觉的驾驶员辅助系统中的自车走廊

在道路驾驶中，准确识别车辆可行驶的区域对于驾驶员辅助系统至关重要。传统的车道检测方法在处理弯道、车道线缺失等复杂路况时存在挑战，而“自车走廊”的概念为此提供了新的解决方案。

1. 自车走廊的定义

自车走廊是指自车（即我们所驾驶的车辆）前方即将行驶通过的道路区域，其宽度略大于自车已知宽度。它具有以下特点：
- 有两个固定的起始点，起始于自车当前位置（由道路横向位置、行驶方向和自车宽度定义）。
- 宽度恒定，比自车宽度稍大。
- 边界平滑。
- 若未受车道边界影响，将沿行驶方向前进；若受车道边界约束，则会顺应这些边界。

与传统车道检测相比，自车走廊能更好地应对各种复杂路况，如可变道路宽度、非平行车道边界、车道线缺失、车道交叉以及光照问题等。即使在假设车道检测算法 100% 准确的情况下，自车走廊也能为驾驶员提供更合理的道路区域展示。

2. 鲁棒的自车走廊检测

自车走廊检测算法的整体流程如下：

graph LR
    A[输入图像] --> B[鸟瞰图映射]
    B --> C[边缘检测]
    C --> D[MAP 假设检验]
    D --> E[边界选择]
    E --> F[滑动均值平滑]
    F --> G[反向投影到输入图像]
    G --> H[道路补丁扩展]
    H --> I[自车走廊]

• 鸟瞰图映射 ：