2、树莓派与软件开发基础入门

树莓派与软件开发基础精讲

树莓派与软件开发基础入门

树莓派硬件发展历程

树莓派的发展历程见证了其不断的进步与升级。早期的版本配备1GB DDR2 RAM,首次具备内置Wi-Fi接收器和千兆以太网端口,还支持64位架构。2018年推出的Pi 3 A+和B+,移除了以太网接口并对规格进行了微调,处理器更换为运行频率1.4GHz的BCM2837B0四核芯片,对于追求速度的用户来说是一次值得的升级。

2019年6月推出的Pi 4 Model B更是表现出色。它将两个USB端口升级为USB 3.0,提供两个迷你HDMI输出,可驱动4K显示器,采用1.5GHz的BCM2711系统级芯片(SoC)。Pi 4有1GB、2GB和4GB RAM三种版本可供选择,价格分别为34美元、45美元和55美元。Pi 4基于多年的生产和开发经验,性能强大,在视频编码、源码文件构建等高强度任务中,相比早期型号,尤其是Pi 1 Model B,速度有显著提升。

型号 推出时间 主要特点 价格
Pi 3 A+和B+ 2018年 移除以太网,处理器为BCM2837B0四核芯片,运行频率1.4GHz -
Pi 4 Model B 2019年6月 USB 3.0端口,双迷你HDMI输出,BCM2711 SoC,1.5GHz
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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