9、分布式训练基础与亚马逊SageMaker实践

分布式训练基础与亚马逊SageMaker实践

在机器学习模型训练过程中,尤其是处理大型模型和数据集时,训练时间可能会变得非常漫长。幸运的是,如今有许多优秀的解决方案,其中亚马逊SageMaker和AWS云服务就是很好的选择。下面将详细介绍分布式训练的两个关键概念:数据并行和模型并行,以及如何在亚马逊SageMaker上进行分布式训练。

数据并行和模型并行的基本概念
  • 数据并行 :适用于处理超大型数据集。以一个有两个GPU的实例为例,若模型较小(参数少于10亿),数据并行软件框架会为每个GPU复制一份模型,并使用分布式数据加载器将全局批次数据按模型副本数量进行分割。例如,全局批次大小为32时,每个GPU的批次大小为16。在训练过程中,每个模型副本执行前向传播,然后将输出发送到中央控制平面,该平面计算所有副本输出的加权平均值,与真实值比较后通过优化器运行梯度下降算法,最后将新的模型权重发送回每个副本。每完成一个批次称为一个步骤,遍历整个数据集称为一个epoch。
  • 模型并行 :用于处理大型模型。现代许多先进模型参数规模从数十亿到数万亿不等。模型并行包含多种方法,其中最简单的是流水线并行,即将神经网络的不同层分配到不同的GPU上。对于无法在单个GPU上运行的层,可采用张量并行,将一个张量的不同部分放置在不同的GPU上。
数据并行和模型并行的结合使用

在实际应用中,大型模型需要与大型数据集结合使用才能发挥最佳效果。在计算机视觉领域,大多数模型可以在单个GPU上运行,此时仅使用数据并行就可以提高训练效率。而在自然语言处理领域,高性能模型通常需要

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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