memcached consistent hashing

本文介绍了Memcache的使用状态查看方法,并详细解释了一致性哈希算法的概念及其应用场景,特别是如何通过增加虚拟节点来提高缓存服务器的负载均衡性和减少因服务器增删导致的数据迁移。

1. telnet 127.0.0.1 11211

>> stats ---- 当前memecache的使用状态

 

2. Consistent hashing:主要贡献是缓存服务器变动时候影响最小

场景N server ===  hash(Object)%N

但是down or add server  ===  all cache disable,冲击后台服务器

单调性是指:如果一些数据已经通过hash算法分配到server缓存中,增加server后,hash的结果应该是保证原有已分配数据可以映射到新的server上,而不被映射到旧的server集合的缓冲区中。简单理解为,server数据的增减不会使得已缓存的数据全部失效(尽量不改变映射关系),或者说原有的hash算法对于已经存储的数据在server增减的情况下依然作为缓存可以取得。

平衡性是指:hash结果尽量均分到所有的缓存,高空间利用率。

Consistent hashing算法add or remove server时尽量小的改变key的映射关系,尽量满足单调性的需求。

Hash空间、key的映射到hash空间、cacheserverip或者name)映射到hash空间,key顺时针归于遇到的第一个cache,如果add or remove server时受影响的缓存数据是变化的cache到逆时针遇到的第一个cache之间的数据对象需要重新换缓存。

增加虚拟节点,数据均分到少量server上,避免大多数数据出现在一个server上的情况,例如下面

 

Hash(“202.168.14.241”);  

 

引入虚拟节点后,计算虚拟节 cache A1  cache A2  hash 值:  

 

Hash(“202.168.14.241#1”);   // cache A1  

 

Hash(“202.168.14.241#2”);   // cache A2 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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