ubuntu20.04使用livox_horizon以及oak-d-pro运行r3live建图

 一.环境以及设备(如标题)

ros1 noetic

二.安装算法

安装过程来源于官方，并且我在编译过程中没有遇见报错，如下：

https://github.com/hku-mars/r3live

三.运行官方的数据集

数据集的百度网盘地址：百度网盘 请输入提取码，提取码：wwxw

两个终端分别运行：

roslaunch r3live r3live_bag.launch
rosbag play YOUR.bag

运行效果如下:

四.运行自己的数据集

1.准备工作:

我使用的设备是livox_horizon以及oak-d-pro。首先要注意的一点是时间戳同步的问题，使用livox官方的livox_ros_driver会有rbg和点云,imu时间戳不同步的问题，因为官方的时间戳从雷达开始开同步，而相机一般是和系统时间同步，所以需要下载此算法作者修改后的livox_ros_driver，会忽略掉不同步的部分

GitHub - ziv-lin/livox_ros_driver_for_R2LIVE

在下列路径修改相机的usb接口，我的接口如下，这样才能开启同步功能。

2.录制数据集

需要以下三个话题

rosbag record -O xxx.bag /livox/lidar /livox/imu /stereo_inertial_publisher/color/image

3.运行算法，播放数据集

首先要修改launch文件，我修改后如图

分别开两个终端

rosbag play xxx.bag
roslaunch r3live r3live_bag.launch 

效果如下(从效果来说，光照会影响上色效果，尽量在光照充足的情况下进行测试)：

4.运行3d重建

算法作者还提供了3维重建的工具，只需要保存地图后，运行。

roslaunch r3live r3live_reconstruct_mesh.launch

然后在r3live_output目录下运行，就能够看到重建后的地图了，需要注意的是，保存地图会覆盖你上一次保存的，如果要留存的话请把你要的东西移动到另一个文件夹。

meshlab textured_mesh.ply

五.总结

其实跑这个算法最麻烦的是标定，你的相机要和雷达有固定的相对位置，因为我没有专业标定工具，所以只用棋盘格标定了一下相机内参，并且标定过程并不太专业，所以请参考站内标定教程。标定后来看和官方的差不了太多。所以如果实在没有条件标定，直接用官方的也能凑合。