当MPU6050水平放置时,理论上Z轴感受到重力将读出16384。同时X轴和Y轴的读数将是0.可实际并不是这样的。这是由于每个芯片在制作时都不一样,数据手册上的都是理论的值,真正的芯片在水平时Z轴可能并不是16384.我们需要找到各个轴在0g重力时的计数,1g时的读数,以及-1g时的读数,得到一个补偿值,在每次读取ADC结果后都进行补偿。这个过程我们称之为标定。用数学公式表示为:
ADCx = K*Gx + Offset
ADCx 传感器输出
Gx 真实的加速度
Offset 加速度为0g时传感器的输出
K 标度因数