博客介绍了MPU6050传感器的标定问题。当该传感器水平放置时，实际读数与理论值存在差异。需要找到各轴在0g、1g、 -1g重力时的读数以得到补偿值，每次读取ADC结果后进行补偿，此过程即标定，还给出了标定的数学公式。
当MPU6050水平放置时，理论上Z轴感受到重力将读出16384。同时X轴和Y轴的读数将是0.可实际并不是这样的。这是由于每个芯片在制作时都不一样，数据手册上的都是理论的值，真正的芯片在水平时Z轴可能并不是16384.我们需要找到各个轴在0g重力时的计数，1g时的读数，以及-1g时的读数，得到一个补偿值，在每次读取ADC结果后都进行补偿。这个过程我们称之为标定。用数学公式表示为：
ADCx = K*Gx + Offset
ADCx 传感器输出
Gx 真实的加速度
Offset 加速度为0g时传感器的输出
K 标度因数
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