加速度计mpu6050标定

博客介绍了MPU6050传感器的标定问题。当该传感器水平放置时,实际读数与理论值存在差异。需要找到各轴在0g、1g、 -1g重力时的读数以得到补偿值,每次读取ADC结果后进行补偿,此过程即标定,还给出了标定的数学公式。

        当MPU6050水平放置时,理论上Z轴感受到重力将读出16384。同时X轴和Y轴的读数将是0.可实际并不是这样的。这是由于每个芯片在制作时都不一样,数据手册上的都是理论的值,真正的芯片在水平时Z轴可能并不是16384.我们需要找到各个轴在0g重力时的计数,1g时的读数,以及-1g时的读数,得到一个补偿值,在每次读取ADC结果后都进行补偿。这个过程我们称之为标定。用数学公式表示为:

ADCx = K*Gx + Offset

ADCx      传感器输出
Gx           真实的加速度
Offset     加速度为0g时传感器的输出
K             标度因数

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