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原文下载地址  http://blog.exbot.net/archives/2669  作者：盛盛作者简介：盛盛目前在西工大学习，接触机器人2年。学习使用ROS大概1年多，玩过履带式全地型机器人、参加RoboCup Rescue项目，事无巨细、负责机器人上与图像有关的一切，2013年所在团队全国冠军。本文发表于exbot.net,如需转载请注明出处！0.   前言

这些天在学习高博ORB-SLAM2，入手一台kinect1相机，个人建议先理论，后实践。理论从推导公式做起，这里写点实践过程，以及总结遇到的一些问题：安装过程参考：https://blog.youkuaiyun.com/u010128736/article/details/52808650搭建ORB-SLAM2ORB-SLAM是15年一个西班牙博士做的，工程效果来看，是目前最好的了。ORB-SL...