21、规划任务翻译与接地处理技术解析

规划任务翻译与接地处理技术解析

1. 类型推断模块与不变量合成算法

Fox和Long的TIM（类型推断模块）是一种不变量合成算法，它与其他算法在概念上有很大不同。TIM聚焦于从任务的类型结构生成的属性空间概念，这基于一种类型推断技术，该技术也正是该系统名称的由来。最初，TIM仅限于STRIPS，对我们来说不能直接使用。不过，它后来得到扩展，能够处理ADL构造，与我们的不变量合成算法的发展并行。

2. 接地处理概述

在计算出单调性不变量后，下一步是获取归一化PDDL任务的接地表示。接地PDDL任务指的是目标公式、公理和操作符中出现的所有文字都是基文字的PDDL任务。

在进行实际的公理和操作符实例化以得到接地表示之前，我们需要确定PDDL任务中哪些基原子实际上可以为真。在典型的规划任务中，大多数基原子永远不可能为真，原因可能是类型不正确，或者有更微妙的原因。对那些在每个可达状态下前提条件或主体必然为假的操作符或公理进行实例化是浪费资源的。

确定一个给定原子是否可能为真与规划本身一样困难，但可以基于HSP和FF中的松弛规划任务思想高效地计算可达原子集的过近似。我们不直接计算PDDL任务Π的可达原子集，而是计算松弛规划任务R(Π)的可达原子集，R(Π)与Π的区别如下：
- 公理主体、操作符前提条件、效果条件和目标条件中的负文字被假定始终为真。
- 操作符的删除效果被忽略。

很明显，R(Π)的可达原子集是Π的可达原子集的超集，所以任何在R(Π)中不可达的基原子不需要在Π的接地版本中表示。

松弛规划任务的优点是计算其可达原子在概念上很简单，但这一步是整个翻译组件中最耗时的部分，因为在一些基