对于RING++运行程序的记录

最近在使用RING系列的程序进行对比使用，由于电脑坏了，因此重新配置了好几次的ring环境。在这里记录一下。源程序链接：RING++

创建Conda环境

conda create -n RING python=3.8

不推荐3.8以下的python版本，否则后续有个库安装不上。

配置 Pytorch和CUDA环境

建议在运行前查看电脑是否安装NVIDIA驱动和CUDA使用（nvidia-smi和nvcc -V）

pip install torch==1.11.0+cu113 torchvision==0.12.0+cu113 torchaudio==0.11.0 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113

克隆原文件并配置基础环境

git clone https://github.com/lus6-Jenny/RING.git
cd RING
pip install -r requirements.txt

配置OCC库

cd utils/generate_bev_occ_cython
python setup.py install
python test.py

配置feature库

cd utils/generate_bev_pointfeat_cython
python setup.py install
python test.py

运行 test.py会报错找不到knncuda，不过后续程序中用不到可以忽略。

配置torch-radon

pip install numexpr pyfftw healpy
cd utils/torch-radon 
python setup.py install

注意这一步和原文给出的方案不一样，因为使用原来的部分可能会安装不上healpy库，因此需要手动安装。使用原来程序安装失败不会爆红，因此很容易忽略。

配置fast-gicp

cd utils/fast_gicp
python setup.py install --user

测试程序

cd RING
# add the path of RING to PYTHONPATH
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$(pwd) 
python test.py