HR20180108的博客

•SOF）：帧起始，表示后面一段波形为传输的数据位•IDIdentify）：标识符，区分功能，同时决定优先级•RTR）：远程请求位，区分数据帧和遥控帧•IDE）：扩展标志位，区分标准格式和扩展格式•SRR）：替代RTR，协议升级时留下的无意义位•r0/r1Reserve）：保留位，为后续协议升级留下空间•DLC）：数据长度，指示数据段有几个字节•Data：数据段的1~8个字节有效数据•CRC）：循环冗余校验，校验数据是否正确•ACK。

•CAN总线（）控制器局域网总线•CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高的串行通信总线，广泛应用于汽车、嵌入式、工业控制等领域•CAN总线特征：▶ 两根通信线（CAN_HCAN_L），线路少▶ 差分信号通信，抗干扰能力强▶ 高速CANISO11898）：▶ 低速CANISO11519）：▶ 异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定▶ 半双工，可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序▶ 11位/29。