曲草的博客

标定工具得到的Rt参数都表示原点在相机坐标系下的变换，因此后面绘制时需要将其转化到相机相对于原点的变换。转化也很简单:R’ --> R.TT’ --> -R.T @ Tok,下面就是简单的绘制了，直接看代码:import timefrom OpenGL.GL import *import numpy as npfrom GEngine.shader import Sha...

双目相机标定结果(内参，外参)验证–在OpenGL中重投影目标模型到图像平面，与左右视角图像中的模型同时重合相机标定是计算机视觉任务中比较基础且重要的前提步骤。单目相机的标定可以直接用来对图像进行反扭曲处理。多目相机标定稍微复杂一些，笔者这里在做多目姿态估计的任务，因此接触到了多目相机标定。我这里用到的方法也很简单，用的是比较经典的棋盘格标定法。两个相机设置一定的拍摄角度，同时拍摄若干组标定板...