【AUTOSAR】 MCAL配置说明（二）----MCAL CAN模块配置

1. 1. CAN

CAN 通讯模块配置

主要的配置内容如下：

can 模块的时钟源

can busoff, rx， tx的处理方式

映射pin 脚选择

波特率，采样点设置

邮箱配置，接收、发送报文邮箱，标准帧/扩展帧

1. 1. 1. CanClockConfiguration

配置CAN 模块的时钟源，

在导入ETAS 生成的xml之后，使用默认配置即可

 

1. 1. 1. CanController

Can 控制器配置项

 

以Can_Network_CANNODE_2为例：

 

CanBusoffProcessing: busoff 的处理方式，中断或轮询

CanControllerActivation： 该CAN控制器是否被激活使用

CanControllerId：逻辑CAN通道 的索引号

CanHwControllerId :物理CAN通道的索引号

CanRxProcessing ：接收的处理方式，中断或轮询

CanTxProcessing ：发送的处理方式，中断或轮询

CanWakeupProcessing：唤醒的处理方式，中断或轮询

CanWakeupSupport:是否支持唤醒

CanRxInputSelection ：接收pin脚的mapping 索引

CanCpuClockRef：时钟参考

CanControllerDefaultBaudrate：波特率配置的索引号

配置 CAN 的通讯速率及采样点

 

CanControllerBaudRate： 通讯速率，以Kbits为单位

CanControllerPropSeg：信号传播时间占用的tq数量

CanControllerSeg1：Seg1 占用的tq数量

CanControllerSeg2：Seg2 占用的tq数量

CanControllerSyncJumpWidth ：可调节的tq 数量

   

1. 1. 1. CanHardwareObject

CAN 报文邮箱的配置项

EB 对CAN 报文邮箱的配置原则

1. 任何接收报文邮箱必须在发送报文邮箱前面

2. 邮箱所属的控制器ID必须从小到大排列

 

在导入ETAS 的xml文件后，将自动生成邮箱对象，但需要按照上述原则进行重新排序

另外，导入的邮箱对象个别配置信息可能丢失，需要按照如下示例中的配置项逐项检查

以其中一个为例，需配置如下配置项

 

CanHandleType: 处理类型，

FULL：一个邮箱对应一个CANid,

Basic: 一个邮箱对应一组CANid

CanIdType: 标准帧还是扩展帧

CanIdValue：CANID

CanObjectId: 邮箱对象的索引号

CanObjectType ：接收还是发送

CanControllerRef  ：邮箱所属的控制器ID