火柴的初心的博客

是一个单线程，它根据消息到达的时间一一执行对应的回调函数，只有当前一个回调函数执行结束后，新的回调函数才能执行，：是一个多线程，将为每个回调函数创建一个自己的线程，这样就不存在。

ROS2的构建系统叫做，它是基于CMake改进而来的。接下来将详细介绍一下ament。

１．运行roscore等待很久，出现Unable to contact my own server at [http://192.168.0.106:35099/]解决办法：在~/.bashrc添加环境变量ROS_HOSTNAME和ROS_MASTERexport ROS_HOSTNAME=localhostexport ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311更新环境变量source ~/.bashrc２．[ERROR] [144653199

1.rosbag相关1) ERROR bag unindexed: xxxx-xx-xx-xx-xx.bag. Run rosbag reindex.问题描述：运行rosbag info，出现如下信息：ERROR bag unindexed: xxxx-xx-xx-xx-xx.bag. Run rosbag reindex.运行rosbag play xx.bag，出现如下信息：[ INFO] [1624972506.447439941]: Opening 2021-6-23-0103

转载 努力干活还不粘人的小妖精的文章，网址https://blog.youkuaiyun.com/qq_38402294/article/details/71512089来自参考书《ROS开源机器人控制基础》在ROS应用中，一般涉及多个节点，每个节点又有多个参数，可以编写.launch文件，然后用roslaunch命令运行。Launch文件名格式：<launch>…</...

１．message_filters介绍message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳，对齐时间戳有两种方式，一种是时间戳完全对齐 ：ExactTime Policy，另一种是时间戳相近：ApproximateTime Policy２．ｍessage_filters作用同时订阅并发布话题 时间同步３．message_filters实例头文件//ros头文件#include <ros/ros.h>//时间同步#include <message_fil.

1.roscore2.rosrun作用：运行ROS包节点。命令格式：rosrun package name executable name示例：rosrun turtlesim turtlesim node3.roslaunch命令格式：roslaunch package name file name.launch4.rosnode命令格式#测试node连通性（重命名后使用）rosnode ping#列出所有正在执行的节点rosnode list#打

1.package.xml介绍package.xml 是啥呢？package嘛，软件包呗，其实它就是一个软件包的描述文件，描述了软件包的信息，比如啥名称、版本号、维护人员、许可证等等。它也是一个catkin的package必备文件，在较早的ROS版本(rosbuild编译系统)中，这个文件叫做 manifest.xml ，用于描述pacakge的基本信息。如果你在网上看到一些ROS项目里包含着 manifest.xml ，那么它多半是hydro版本之前的项目了。2.package.xml作用刚刚也说了

1.cmake_minimum_required()2.project()在CMake中，您可以随时在CMake脚本中随时使用变量$ {PROJECT_NAME}来引用项目名称。3.find_package()find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet）:这意味着由nodelet导出的include路径，库等也附加到catkin_变量。例如，catkin_INCLUDE_DIRS不仅包含catkin的include路径，还包含了nod.

1.Catkin编译系统在Linux下编译器有gcc/g++，但是随着原文件数量的增加，直接使用gcc/g++的方式效率太低，于是出现了makefile来进行编译，然而随着工程文件的增加，makefile也不能满足编译的需求，于是出现了Cmake工具。Cmake是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。他能够输出各种各样的makefile或者project文件，能测试编译器所支持的C++特性。对于ROS这样大体量的平台来说，就采用的是CMake，并且ROS对C

1.原始数据包 1.1原始数据包的结构体typedef struct{ float accelerometers[3]; float gyroscopes[3]; float magnetometers[3]; float imu_temperature; float pressure; float pressure_temperature;} raw_sensors...

转载：https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5541841.html全局命名空间：/rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间。之所以叫做全局名称因为它们在任何地方（包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方）都可以使用。无论这些名称用作众多命令行工具的参数还是用在节点内部，它们都有明确的含义。这些名称从来不会产生二义性，也无需额外的上...

在学习ROS的时候，经常使用ROS Qtcreater进行ROS开发，自己现在对一些流程进行梳理，1.打开QT2.新建工程选择ROS Workpace3)建工作空间工作空间是以后软件包存放的一个仓库。新建完成后如图所示4）选择src文件，新建软件包（选择package）填写软件包的名称和catkin的依赖包5）新建完成后如果软件包...

                       ros::spin() 或 ros::spinOnce()ros::spin() 或 ros::spinOnce()两个函数通常出现在ROS的主程序中，区别在于前者调用后不会返回，后者调用后还可以接着执行后面的程序。区别：       从其英文名字可以看出其中的差异，once表示“一次”      ros::spin()在呼叫后不会再返...

1.sensor_msgs/NavSatFix.h源码# Navigation Satellite fix for any Global Navigation Satellite System## Specified using the WGS 84 reference ellipsoid# header.stamp specifies the ROS time for this m...