火柴的初心的博客

题目Dual-SLAM: A framework for robust single camera navigation作者Huajian Huang, Wen-Yan Lin*, Siying Liu, Dong Zhang, Sai-Kit Yeung时间2020内容1.问题局部位姿估计经常失败，造成整个SLAM系统异常脆弱，也造成地图的不一致。2.方法保存当前地图，初始化两个新的线程：SLAM线程：通过新进来的帧创建新的地图。恢复SLAM线程：跳过失败的部分，连接新的地图和

[2017]Visual SLAM algorithms: a survey from 2010 to 20161.摘要SLAM是simultaneous localization and mapping的缩写，主要用来在未知环境下估计传感器的位姿和场景重建，本文从技术和历史的角度对不同研究机构提出的vSLAM算法进行分类和总结，主要分为三类：特征点法、直接法、基于RGB-D相机的方法。2.介绍SLAM首次提出：1985《Position referencing and consistent wo

题目DT-SLAM: Dynamic Thresholding Based Corner Point Extraction in SLAM System作者R. WU, M. PIKE , (Member, IEEE), AND B. G. LEE , (Member, IEEE)时间2021论文内容1.问题针对ORB特征提取固定的阈值2.解决办法动态自适应阈值方法(DSAT)+阈值切换机制(TSM)3.整体框架4.具体思想A.动态阈值计算-DTC作者的主要思想：