SLAM三方库
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eigen, ceres, g2o
火柴的初心
这个作者很懒，什么都没留下…
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g2o库的学习与使用
节点：相机的位姿，也就是优化变量（状态变量） 边：约束，指位姿之间的变换关系，通常表示误差项。原创 2020-12-04 20:23:27 · 3429 阅读 · 2 评论 -
Eigen库的使用
1.Matrix类：定义：Matrix<类型, 行, 列>eigen库中封装好了一些常用的矩阵，例如：typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;当然我们也可以自己设置，矩阵的行和列可以设置为固定的值也可以设置动态的（Dynamic），小的尺寸用固定的，大的尺寸用动态的，使用固定尺寸可以避免动态内存的开辟。1）初始化...原创 2019-04-28 21:47:18 · 3708 阅读 · 0 评论