ROS 和 SIMULINK通信中遇到的问题笔记

ROS和SIMULINK的通信

• 最近在做一篇工作，其中需要用到ROS和SIMULINK的通信，于是接着之前的一些尝试，花了一下午的时间踩了一些坑。
  因为之前使用的版本过于老旧，MATLAB 2017b的，于是对他进行了升级，升级完后问题多多，其中的问题咱们先按下不表，从解决了问题之后的通信先介绍。

参照 https://blog.youkuaiyun.com/qq_44905590/article/details/104002673#commentBox 这篇文章里面的工作，可以很轻松完成自定义的数据结构和SIMULINK之间的通信

在这里插入一张我的结果图，跟上述这篇文章不同的是，此处我并没有进行 javaclasspath的设置，而是直接参照MATLAB的提示完成的。其中有点尤为重要，那就是 rosgenmsg()的时候，会出现路径出错的情况，结合网上的一些资料以及我自己的理解，大致解决方案可以分成以下几点：

1. 路径中包含有中文或者其他文字;
2. 需要单独把msg放入到一个rospackage中，具体创建方法可以简单归纳为：创建工作区后，通过catkin_creat_package创建，然后编译通过后需要保证目录下存在.msg和package.xml ，而rosgenmsg()的执行路径需要为存在.xml的上一层路径，如图下图所示。