Pixhawk在MP上的校准

一 机架类型

（1）连接飞控

（2）初始设置-机架类型

（3）选择下面对应机型即可如图中红圈，另外，加载参数项不要加载（暂时不清楚参数代表的意义）

总结：加载参数后会与自己设置的飞行模式等有冲突，网上论坛中有提到PIXHAWK的蜂鸣器接电后一直滴滴滴滴滴响，黄灯闪，原因是动了初始设置里旋翼类型的参数。解决方法是连接终端，setup 然后reset ,重新初始化，所有问题解决。

二 校准加速度计

飞控箭头为正向，即箭头左为左，箭头右为右。在机体上校准比较好（装在机架上时候的水平状态才是真正的水平，这时候校正的水平才是最准确)

建议：在机架上校正，一定要把飞行器放在很平的地面上进行，保证校正时候的水平状态的精确度

（1）连接地面站（飞控自检完成后）

（2）点初始设置-可选硬件-校准加速度计

（3）开始校准加速度计，按照MP上的提示，飞控的每个面都会校准，位置放好后千万不要动，以免校准失败，点击完成时点击选型，进行下一个面的校准，最后校准成功会提示加速度计校准成功，否则提示失败（中间过程中若提示加速度没有计算，最后应该都会失败，放好后不要动）

（4）校正完后下面有一个水平校正，点击进行，一般不会有问题

总结：加速度计的校准应该比较简单，自己校准过程中一直出现失败，可能是代码原因（v3.2.1，V3.3.3校准很容易成功，V3.4一直失败），不要用master版本进行校准。