ROS 包的头文件 哪里找？

最新推荐文章于 2025-10-18 14:56:54 发布
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本文介绍如何在ROS环境中配置不同包之间的头文件引用。主要步骤包括在package.xml中添加依赖、CMakeLists.txt中使用find_package指定依赖包并设置正确的头文件路径。

catkin_make之后  再执行 catkin_make install ,生成个install的文件夹，就在里面了。。。

问题来了， 包之间的头文件怎么用呢？


catkin_make编译时，往往需要自动链接同一个工作空间的其他包的头文件。否则会出现类似如下的错误：

 

/home/xx/xx_ws/srcA_package/src/db.hpp:13:26: fatal error: B_package/alax.h: No such file or directory

#include <B_package/alax.h>

这需要对包进行配置，假设包A_package需要引用B_package的头文件（例如由message，srv，action自动生成的头文件）。步骤如下：

 

1.在A_package包的package.xml中添加编译和运行的依赖库，如下：

<build_depend>B_package</build_depend>
<run_depend>B_package</run_depend>

2.在A_package包的CMakeList.txt中的find_package添加B_package如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs  B_package )

3.在A_package包的CMakeList.txt中的include_directories添加${catkin_INCLUDE_DIRS}如下：

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
转自 https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/6888464.html
ROS中引用同一工作空间中其他包的头文件
AnChenliang_1002的博客
11-14 2415
为了便于以后自己或读者看到此文章能看明白，现记录问题的背景： 背景： 在fast-planner_ws工作空间中我放了两个包，一个是fast-planner，另一个是我自己写的planner-out，用来订阅输出fast-planner中我所需要的信息。在订阅fast-planner的话题的时候，需要引进fast-planner中的头文件。 问题： 工作空间：fast-planner_ws 我要编写文件的包（即需要引进头文件的包）： planner-out 被引用头文件的包： fast-planne
同一工作空间下引用不同包的头文件
songjianliuhan的博客
07-19 344
首先包A的package.xml中增加。其次包A的cmakelist.txt中。包A引用包B的头文件。
ros在同一工作空间下调用其它功能包的头文件
z1872385的博客
05-17 1505
A功能包需要调用B功能包的头文件 在B功能包CMakeLists.txt中修改 去掉catkin_package中的include注释。（让别人能识别到自己的头文件） A功能包在find_package时能识别到B功能包中include目录下的头文件 去掉include_directoris中include的注释**（让自己能够识别到自己的头文件）** A功能包的修改pacage.xml中，添加B功能包依赖 A功能包CMakeList.txt 中修改，find_package 中添加B功能包 cat
【ROS2】 从通信接口文件到头文件的转换
最新发布
淋曦的进击手记
10-18 1537
生成与编程语言无关的 idl 文件后，rosidl_parser包将读取 idl 文件，根据给定的语法规则对其进行语法分析，并生成抽象语法树（Abstract Syntax Tree, AST），用于后续不同编程语言生成各自的依赖文件。ROS1对命名校验比较宽松甚至没有校验，而且校验比较分散，ROS2中有了比较严格的命名校验，集中放在。生成抽象语法树后，各语言的接口生成器便根据给定的语法规则生成对应的头文件。在ROS2中，接口文件命名和生成的头文件命名有自己的转换机制。
ROS知识（16）----如何编译时自动链接同一个工作空间的其他包的头文件（包含message，srv，action自动生成的头文件）...
weixin_30883311的博客
05-22 614
catkin_make编译时，往往需要自动链接同一个工作空间的其他包的头文件。否则会出现类似如下的错误： /home/xx/xx_ws/srcA_package/src/db.hpp:13:26: fatal error: B_package/alax.h: No such file or directory #include <B_package/alax.h> ...
ROS 链接同一个工作空间的其他包的头文件
chengde6896383的专栏
03-20 561
https://blog.youkuaiyun.com/qq_16775293/article/details/80597763
vscode不能支持ROS相关头文件(ros/ros.h)？
qq_40728599的博客
04-17 9719
非常简单，只需在vscode中CTRL+P下载相关ROS支持包即可。 Launch VS Code Quick Open (Ctrl+P), paste the following command, and press enter. 粘贴这个命令即可：ext install ms-iot.vscode-ros 需要注意的是需要运行catkin_...
vscode 添加 ros头文件
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-13 4081
解决 vscode不能支持ROS相关头文件和没有智能提示问题vscode 编写pakage源文件代码，#include等头文件时报错，无法运行智能提示。
ros2找不到头文件
qq_60073245的博客
07-20 344
include "rclcpp/rclcpp.hpp"而不是#include "rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp"colcon build --symlink-install # 重新构建（这里是构建全部文件）find_package(std_msgs REQUIRED) # 声明std_msgs依赖。在添加完配置后，执行colcon build命令时找不到找不到头文件，报错。std_msgs # 确保包含std_msgs。找到CMakeLists.txt文件。3、保存文件，重新编译。
第3.1.2 章 ROS常用头文件分类总结
行知SLAM
01-14 411
通过以上分类总结和代码实例，可以更好地理解和使用不同类型的 ROS 头文件，从而进行各种 ROS 应用的开发。
ROS学习（三）——头文件的引用
2301_77280562的博客
08-06 1624
当然，此处的include是一个相对路径，指的是当前功能包test_pkg下的include。如何通过catkin_create_pkg命令来创建功能包前面已经讲过，这里要注意的是我们创建my_pkg的目的是要引用test_pkg中的自定义头文件，因此这里创建my_pkg的时候要对test_pkg进行依赖。在路径：~/ros_workspace/src/test_pkg/include/test_pkg下创建test_pkg.h。源文件包含：在您的ROS程序中，您需要添加新依赖包的头文件引用。
ROS：同一工作空间下，引用不同包的头文件
John_keal_The_DC的博客
08-19 775
我们经常需要在不同包之间相互引用，例如在A包中引用B包的头文件/消息。
c语言 Nimm game算法,ROS知识（16）----如何编译时自动链接同一个工作空间的其他包的头文件（包含message，srv，action自动生成的头文件）...
weixin_39865440的博客
05-23 339
catkin_make编译时，往往需要自动链接同一个工作空间的其他包的头文件。否则会出现类似如下的错误：/home/xx/xx_ws/srcA_package/src/db.hpp:13:26: fatal error: B_package/alax.h: No such file or directory#include ^这需要对包进行配置，假设包A_package需要引用B_package的...
ROS 小技巧 - 引用同一工作区中pkg
清欢
09-02 446
1. 需求 要写的ROS代码比较多，有很多公共功能。 希望把公共部分单独作为一个pkg，供同一工作区中的其他pkgs引用。 参考：ROS：使用同一工作空间下不同包的头文件 2. 实现 本质上就是实现两个pkg（记为A与B），假设B引用A。 如果只引用A中的头文件（而不是.so lib），那A的实现与普通pkg实现没有太大不同，需要注意的是，在 CMakeLists.txt 中需要 catkin_package( # 这一行必须有 # 如果不是别的pkg要调用，下面这行没有也没事，原因
ROS功能包里的cpp找到自己写的h头文件，关键就是在cmakelist的这里加上头文件的路径。
诗筱涵的博客
10-01 1034
ROS功能包里的cpp找到自己写的h头文件，关键就是在cmakelist的这里加上头文件的路径。 如果cmakelists里面没有加这句，你把头文件和cpp放在同一个文件夹下面了，编译的时候cpp也找不到头文件。 ...
怎么在ros功能包下添加自己写的的头文件
weixin_44074560的博客
03-07 1253
参考链接 基于VSCode和CMake实现C/C++开发 | Linux篇 根据以上视频第七讲的内容把它写在了ros功能包里面 代码结构如下 相关代码如下： Gun.h #pragma once #include <iostream> #include <string> //类的声明大括号后面要加分号 class Gun { public: //构造函数赋值 Gun(std::string type) { this->_bullet
第三章 ROS通信机制进阶（3.2）
xtxu_16的博客
01-28 485
ROS通信机制进阶 3.2 ROS中的头文件和源文件 本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下: 1.设置头文件，可执行文件作为源文件； 2.分别设置头文件，源文件与可执行文件。 在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。 3.2.1自定义头文件调用 ...
解决头文件无法找到的问题
qq_60073245的博客
08-16 411
target_link_libraries(your_app PRIVATE ortools) # 自动扩展为 libortools.so 或 ortools.lib。：执行你的cpp文件，无论是否报错，此时在.vscode目录下会自动生成该文件。接下来，我将解释一下添加的这三句代码的含义，以便修改使用，若只需要查找.h文件仅添加第一句即可。2、告诉链接器在哪些目录中查找库文件（.so, .a, .dll, .lib）3、告诉链接器要链接的具体库文件，语法为：-l<library_name>
ros2头文件找不到自定义的头文件
04-03
### ROS2 自定义头文件 Include 路径配置解决方案 在 ROS2 项目中，如果遇到无法找到自定义头文件的问题，通常是因为 `CMakeLists.txt` 文件中的路径未正确配置。以下是详细的解决方法： #### 1. 确认头文件存储位置 确保所有的自定义头文件都存放在项目的 `include` 目录下。例如，在以下目录结构中[^3]： ``` ├── build ├── CMakeLists.txt ├── include │ ├── mainwindow.h │ └── rclcomm.h ├── package.xml ├── resource ├── src │ ├── main.cpp │ ├── mainwindow.cpp │ └── rclcomm.cpp └── ui └── mainwindow.ui ``` #### 2. 修改 `CMakeLists.txt` 的 Include 路径 为了使编译器能够识别这些头文件的位置，需在 `CMakeLists.txt` 中添加如下内容： ```cmake # 设置当前包的 include 路径 ament_export_include_directories(include) # 将 include 目录加入到构建过程中 include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} include ) ``` 上述代码的作用是告诉编译工具链将 `include` 目录作为查找头文件的一部分[^2]。 #### 3. 使用正确的头文件引入方式 当编写 `.cpp` 文件时，应按照标准的方式引入头文件。例如，假设有一个名为 `rclcomm.h` 的头文件位于 `include/` 下，则可以在对应的 `.cpp` 文件中这样写： ```cpp #include "your_package_name/rclcomm.h" ``` 这里的 `your_package_name` 是指当前 ROS2 包的名字，这一步非常重要，因为 ROS2 编译系统会基于包名来定位头文件所在位置[^5]。 #### 4. 处理多文件情况 如果有多个 `.h` 和 `.cpp` 文件需要管理，可以继续扩展 `CMakeLists.txt` 文件的内容。比如，对于多个源文件的情况，可以通过以下命令将其全部纳入编译过程： ```cmake add_executable(your_node_name src/main.cpp src/mainwindow.cpp src/rclcomm.cpp ) target_link_libraries(your_node_name PRIVATE ${ament_CMAKE_TARGET_LINK_LIBRARIES} your_custom_library_if_needed ) ``` 这里需要注意的是，所有参与编译的 `.cpp` 文件都需要显式列出。 #### 5. 添加额外依赖项（可选） 如果项目还涉及其他外部库或者消息类型的处理，可能还需要进一步调整 `CMakeLists.txt`。例如，假如使用了自定义的消息类型或服务接口，则需要像下面这样操作： ```cmake find_package(geometry_msgs REQUIRED) # 如果需要用到 geometry_msgs 类型的数据 rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/YourCustomMsg.msg" DEPENDENCIES std_msgs geometry_msgs ) ``` 这段脚本用于声明所使用的各种消息和服务接口及其依赖关系。 通过以上步骤即可有效解决 ROS2 项目中找不到自定义头文件的问题，并实现良好的模块化开发体验。 --- ### 示例代码片段 以下是一个完整的 `CMakeLists.txt` 配置示例： ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(example_project) # 找到必要的 ROS2 工具集 find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rmw_implementation_cmake REQUIRED) # 导入特定功能包 find_package(Qt5 COMPONENTS Widgets REQUIRED) find_package(geometry_msgs REQUIRED) # 定义目标执行文件 add_executable(main_node src/main.cpp src/mainwindow.cpp src/rclcomm.cpp) # 设定包含路径 ament_export_include_directories(include) include_directories(include ${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS}) # 链接库 target_link_libraries(main_node PRIVATE Qt5::Widgets) target_link_libraries(main_node PRIVATE ${catkin_LIBRARIES}) # 安装部分 install(TARGETS main_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/ DESTINATION include/${PROJECT_NAME}) # 测试和打包支持 ament_package() ``` ---
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