ros 异步通信方式

转自：机器人操作系统入门

https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

http://blog.sina.com.cn/s/blog_744b57ce0102wwu8.html

参考下图，我们以摄像头画面的发布、处理、显示为例讲讲topic通信的流程。在机器人上的
摄像头拍摄程序是一个node（圆圈表示,我们记作node1），当node1运行启动之后，它作为
一个Publisher就开始发布topic。比如它发布了一个topic（方框表示），叫做 /camera_rgb ，
是rgb颜色信息，即采集到的彩色图像。同时，node2假如是图像处理程序,它订阅
了 /camera_rgb 这个topic，经过节点管理器的介绍，它就能建立和摄像头节点（node1）的连
接。
那么怎么样来理解“异步”这个概念呢？在node1每发布一次消息之后，就会继续执行下一个动
作，至于消息是什么状态、被怎样处理，它不需要了解；而对于node2图像处理程序，它只管
接收和处理 /camera_rgb 上的消息，至于是谁发来的，它不会关心。所以node1、node2两者

都是各司其责，不存在协同工作，我们称这样的通信方式是异步的。