haima1998的专栏

转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/379962401.什么是余弦相似度？在机器学习算法中，有很多方法计算某个对象之间的距离或是相似性，余弦相似度是通过衡量两个向量间的夹角大小，通过夹角的余弦值表示结果，余弦相似度的取值为[-1,1]，值越大表示越相似。计算余弦值的公式如下：其中a和b代表两个向量（注释：向量是在空间中具有大小和方向的量，在数据计量中表示带箭头的线段，相关向量知识可自行阅读相关文献）。如果是在二维空间，余弦相似度的值通过如下公式计算：.

转自：https://www.zhihu.com/question/336322284/answer/918067537作者：长尾科技链接：https://www.zhihu.com/question/336322284/answer/918067537来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。微积分有多重要相信大家多多少少心里都有点数，搞数学的不会微积分就跟中学生不会“加减乘除”一样，基本上啥都干不了。牛顿是物理学界的封神人物，然而牛顿还凭借着微积分的.

参考：https://blog.youkuaiyun.com/u012936940/article/details/79706280Matrix 类：Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>其中Scalar是变量类型，如float，int等RowsAtCompileTIme和ColsAt...

https://eigen.tuxfamily.org/dox/group__QuickRefPage.html1. cwiseAbs   矩阵每一个元素的置为绝对值2.

读书：1、《学习OpenCV中文版》2、待续 学习OpenCV中文版第11章（摄像机模型与标定）： 第12章（投影与三维视觉）  OpenCV3 编程入门基础图像容器Mat Mat 初始化  点的表示 颜色的表示类 尺寸表示类矩形的表示： 色彩空间转换  图像在内存中的存储方...

转自：https://zh.cppreference.com/w/cpp/numeric/math函数 定义于头文件 <cstdlib> abs(int) labs llabs (C++11) 计算整数值的绝对值（ |x| ）  (函数) div(int) ldiv lldiv...

转自：http://www.runoob.com/cprogramming/c-standard-library-math-h.html math.h 数学函数库,一些数学计算的公式的具体实现是放在math.h里,具体有：1 三角函数double sin (double);double cos (double);double tan (double);2 反三角函数double...

转自：https://baike.baidu.com/item/%E5%AF%B9%E6%95%B0%E5%87%BD%E6%95%B0/6013318?fr=aladdin一般地，对数函数以幂（真数）为自变量，指数为因变量，底数为常量的函数。对数函数是6类基本初等函数之一。其中对数的定义：如果ax=N（a>0，且a≠1），那么数x叫做以a为底N的对数，记作x=logaN，读作以...

转自：http://math001.com/inverse_trigonometric_functions/https://baike.baidu.com/item/%E5%8F%8D%E4%B8%89%E8%A7%92%E5%87%BD%E6%95%B0/7004029?fr=aladdin反三角函数是一种基本初等函数。它是反正弦arcsin x，反余弦arccos x，反正切arcta...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/jeffasd/article/details/77944822 引进齐次坐标有什么必要，它有什么优点呢？许多图形应用涉及到几何变换，主要包括平移、旋转、缩放。以矩阵表达式来计算这些变换时，平移是矩阵相加，旋转和缩放则是矩阵相乘，综合起来可以表示为p' = m1*p+ m2（注：因为习惯的原因，实际使用时一般使用变化矩阵左乘向量）(m1...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/a493823882/article/details/80569888https://www.zhihu.com/question/20473040什么是范数？我们知道距离的定义是一个宽泛的概念，只要满足非负、自反、三角不等式就可以称之为距离。范数是一种强化了的距离概念，它在定义上比距离多了一条数乘的运算法则。有时候为了便于理解，我们可...

转自：https://baike.baidu.com/item/%E6%96%B9%E5%B7%AE/3108412?fr=aladdinhttps://baike.baidu.com/item/%E5%8D%8F%E6%96%B9%E5%B7%AE/2185936?fr=aladdin方差是在概率论和统计方差衡量随机变量或一组数据时离散程度的度量。概率论中方差用来度量随机变量和其数学期望...

1、 概率机器人。2、机器人学的几何基础。3、Eigen学习。     https://blog.youkuaiyun.com/u012936940/article/details/79691911     eigen 使用手册：平时使用参考4、opencv     opencv 使用手册  书https://download.youkuaiyun.com/download/misterj...

两个方向的夹角计算实现：  double v1_len = sqrt((v1.head(2).cwiseProduct(v1.head(2))).sum());  double v2_len = sqrt((v2.head(2).cwiseProduct(v2.head(2))).sum());  double cos_theta =      (v1.head(2).cwiseProdu...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/u010720661/article/details/63253509 详解卡尔曼滤波原理　　在网上看了不少与卡尔曼滤波相关的博客、论文，要么是只谈理论、缺乏感性，或者有感性认识，缺乏理论推导。能兼顾二者的少之又少，直到我看到了国外的一篇博文，真的惊艳到我了，不得不佩服作者这种细致入微的精神，翻译过来跟大家分享一下，原文链接：http:...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/GoodShot/article/details/79940438协方差其意义：度量各个维度偏离其均值的程度。协方差的值如果为正值，则说明两者是正相关的(从协方差可以引出“相关系数”的定义)，结果为负值就说明负相关的，如果为0，也是就是统计上说的“相互独立”。如果正相关，这个计算公式，每个样本对（Xi, Yi）,　每个求和项大部分都是正数...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/libing403/article/details/78715418多项式轨迹–五次多项式轨迹1.5 Polynomial of degree five利用三次多项式，根据过q0,q1,…,qnq0,q1,…,qn确定的轨迹的特征是位置和速度连续，但是加速度不连续（参见上一篇博客多项式轨迹–三次多项式轨迹）。尽管三次多项式轨迹确定的轨迹有一...

转自：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6034462.html　ICP（Iterative Closest Point迭代最近点）算法是一种点集对点集配准方法。在VTK、PCL、MRPT、MeshLab等C++库或软件中都有实现，可以参见维基百科中的ICP Algorithm Implementations.　　ICP算法采用最小二乘估计计算变换...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/sda42342342423/article/details/79746736知识准备cv2.rotatedRectangleIntersection(rect1, rect2)计算两个旋转矩形的交集，返回值 0,1,2分别表示没有，有，包含；以及交点的坐标的一个array。很遗憾的是这个坐标是不是逆时针也不是顺时针。而cv2.conto...

转自：https://www.cnblogs.com/cfantaisie/archive/2011/06/09/2076864.htmlRansac是用途很广泛的算法，详细介绍请看http://en.wikipedia.org/wiki/RANSAC。下面简单介绍一下（没兴趣的可以略过不看）。我们分析世界，需要对世界建模，把世界中的现象抽象成模型。每个模型，又存在一些参数，通过调节参数，...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/mei123581/article/details/53334013向量是由n个实数组成的一个n行1列（n*1）或一个1行n列（1*n）的有序数组； 向量的点乘,也叫向量的内积、数量积，对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，点乘的结果是一个标量。 点乘公式 对于向量a和向量b：  ...

转自：https://baike.baidu.com/item/exp/10942130?fr=aladdinexp 编辑exp，高等数学里以自然常数e为底的指数函数，它又是航模名词，全称Exponential(指数曲线)。在医药说明中，EXP是指使用期限，即Expiry date(Exp date) 。除此之外，EXP（Expedition） 是世界著名项目管理软件供应商美国Prim...

转自：https://baike.baidu.com/item/%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E7%BB%9F/4725756#5UTM(UNIVERSALTRANSVERSEMERCARTORGRIDSYSTEM，通用横墨卡托UTM坐标系统格网系统）坐标是一种平面直角坐标，这种坐标格网系统及其所依据的投影已经广泛用于地形图，作为卫星影像和自然资源数据库的参考...

转自：https://baike.baidu.com/item/%E7%BA%BF%E9%80%9F%E5%BA%A6/1532652?fr=aladdinhttps://baike.baidu.com/item/%E8%A7%92%E9%80%9F%E5%BA%A6/1532689线速度：圆周运动的快慢可以用物体通过的弧长与所用时间的比值来度量。若物体由M向N运动，某时刻t经过A点。...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/miaomiaoyuan/article/details/54973363三维矩阵旋转、平移的左乘与右乘分析在矩阵的初等变换中，矩阵的左乘代表着行变换，TA=B。 矩阵的右乘相当于列变换， AT=C。当三维坐标发生旋转、平移时，就需要考虑到矩阵是左乘还是右乘。 设有旋转矩阵R，平移矩阵T， 坐标矩阵A。-若是绕着静态的世界坐标系旋转，有RA，即左乘...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/csxiaoshui/article/details/654461251. 简介计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。2....

转自：https://baike.baidu.com/item/%E4%B8%89%E8%A7%92%E5%87%BD%E6%95%B0%E5%85%AC%E5%BC%8F/4374733?fr=aladdin三角函数是数学中属于初等函数中的超越函数的函数。它们的本质是任何角的集合与一个比值的集合的变量之间的映射。通常的三角函数是在平面直角坐标系中定义的。其定义域为整个实数域。另一种定义是在直角三...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/linuxheik/article/details/49129927【引用】四元组与旋转矩阵   2011-09-22 17:13:39|  分类： DirectX资料|举报|字号 订阅    下载LOFTER客户端本文转载自ericyang1231《四元组与旋转矩阵 》在3D程序中，通常用quaternion来计算3D物体的旋转角度，与Matri...

转自：https://www.cnblogs.com/psklf/p/5656938.html严正声明：作者：psklf出处： https://www.cnblogs.com/psklf/p/5656938.html欢迎转载，但未经作者同意，必须保留此段声明；必须在文章中给出原文连接；否则必究法律责任![TOC]结论我直接抛出结论：Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序，而是我...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/xiaoluoshan/article/details/53384103基本的数学知识，左手坐标系和右手坐标系。这些对于搞图像开发或者游戏开发的朋友来说，应该是很基础的东西，不过对于大部分人来说还是比较陌生的知识。之所以看这方面资料主要是因为在使用Android Camera使用Matrix的过程中，发现需要一些数学理论支持才能理解。这是为了后面使...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/schrodinger1900/article/details/52734568关于旋转永远是做游戏的难点和混乱点。我们知道表示一个旋转有多种方式，简单的欧拉角，复杂点的四元数，再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转，最近一直研究虚幻引擎，目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它...

转自：https://zh.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%89%E8%A7%92%E5%87%BD%E6%95%B0三角函数[编辑]维基百科，自由的百科全书Jump to navigationJump to search三角函数： 正弦、 余弦、 正切、 余割（链线）、 正割（链线）、 余切（链线）三角学历史三角函数广义三角函数反三角函数参考恒等式精确值三角表定理正弦定理余弦...

转自：http://eigen.tuxfamily.org/dox-2.0/TutorialCore.htmlhttps://blog.youkuaiyun.com/xuezhisdc/article/details/54619853固定大小的矩阵和向量/* * 参考链接：http://eigen.tuxfamily.org/dox-2.0/TutorialCore.html#TutorialCoreGet...

转自：https://baike.baidu.com/item/%E5%BC%A7%E5%BA%A6/1533188?fr=aladdin1弧度 = 360/2π = 180/π1角度 =  π/1801周长=2π * r（半径）=2π * 弧长360°角=2π弧度1弧长=半径在数学和物理中，弧度是角的度量单位。它是由国际单位制导出的单位，单位缩写是rad。定义：弧长等于半径的弧，其所对的圆心角为...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/u012525096/article/details/78890463theta  描述应该是欧拉角欧拉角->旋转矩阵        对于3D旋转的最简单的方法是以轴角形式思考。任何旋转都可以由一个旋转轴来定义，一个角度可以描述旋转的量。比方说，你想旋转一个点或一个参考框架绕x轴旋转θxθx度。与该旋转对应的旋转矩阵由下式给出： Rx=⎡⎣⎢...

转自：https://baike.baidu.com/item/UV%E5%9D%90%E6%A0%87/971620UV坐标是指所有的图象文件都是二维的一个平面。水平方向是U，垂直方向是V，通过这个平面的，二维的UV坐标系。我们可以定位图象上的任意一个象素。中文名UV坐标含    义u,v纹理贴图坐标的简称定    义每个点的位置的信息. 方    式使用cu...

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_5fb3f125010100hp.html从今天开始，把自己学习OpenCV的心得记录下来，以系列的形式贴到博客中，以期交流与备查之用，笔记内容主要偏向于算法的理解。    处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/mtt_sky/article/details/51870534MeshLab 是一款处理交互式的三维模型的开放源码软件。可扩展性和便携式的编辑和三维非结构三角网格处理系统，用于编辑、测试、转换和渲染的三维网格。同时，用户可以导入3DS、OBJ、PLY、STL、OFF、COLLADA、PTX等文件和支持接口项目如U3D，VRML或DXF文件...

转自：https://baike.baidu.com/item/%E6%B3%95%E7%BA%BF/6492874法线是始终垂直于某平面的虚线。在数学几何中法线指平面上垂直于曲线在某点的切线的一条线。法线也应用于物理学上的平面镜反射上。中文名法线外文名normal line性    质始终垂直于某平面的虚线命    名公正无私，像个法官一样取名法线概   ...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/liujingjing669/article/details/78230298转自：http://www.xuebuyuan.com/2228903.html表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，例如：在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表...