26、轮式机器人防滑路径跟踪与中风患者康复系统设计

轮式机器人防滑路径跟踪与中风患者康复系统设计

轮式机器人防滑路径跟踪控制方法

在轮式移动机器人的路径跟踪控制中，防滑是一个重要的问题。为了解决这个问题，提出了一种基于时变局部模型的控制方法。

1. 控制器参数与机器人参数

   • 控制器参数：有三种控制器PC、GC1、GC2，它们的部分参数如下表所示。
     | Controller | m | n | Q | R |
     | — | — | — | — | — |
     | PC | 1 | 10 | $\begin{bmatrix}1 & 10 \ 10 & 10\end{bmatrix}$ | $\begin{bmatrix}1 & 1 \ \end{bmatrix}$ |
     | GC1 | 1 | 10 | $\begin{bmatrix}1 & 10 \ 10 & 10\end{bmatrix}$ | $\begin{bmatrix}1 & 1 \ \end{bmatrix}$ |
     | GC2 | 1 | 10 | $\begin{bmatrix}10 & 10 \ 10 & 10\end{bmatrix}$ | $\begin{bmatrix}1 & 1 \ \end{bmatrix}$ |
   • 轮式移动机器人参数：
     | Symbol | Value | Symbol | Value |
     | — | — | — | — |
     | M | 250 kg | W | 0.5 m |
     | $\D