12、机器人技术在连续体机器人逆运动学与家禽肉类解剖中的应用探索

机器人技术在连续体机器人逆运动学与家禽肉类解剖中的应用探索

连续体机器人逆运动学算法对比与实验

在连续体机器人的研究中，逆运动学算法的效率和准确性至关重要。为了验证一种图形方法的有效性，研究人员将其与几种流行的逆运动学（IK）方法进行了对比测试。

测试环境为配备 Intel i7 - 10850 H（2.3 GHZ）处理器、16 GB 内存和 MATLAB 2019b 的设备，末端收敛阈值设为 10⁻⁵ m。

从收敛情况来看，对于可达目标，图形方法收敛速度更快，平均迭代次数仅为 4.14 次；对于不可达目标，经过三次迭代后，与目标的距离趋于恒定，可通过收敛结果推断可行解的存在性。其时间分布上，该算法平均计算时间为 101 ms，且计算时间近似服从正态分布。

方法	迭代次数	MATLAB 执行时间(s)	每秒交互次数	每次交互时间(ms)
图形法	4.1	101.0	41.0	24.4
雅可比法	127.8	2683.3	21.0	47.6
FTL 法