27、泌尿系统结石治疗器械全解析

泌尿系统结石治疗器械全解析

1. Ho:YAG激光光纤

Ho:YAG激光采用低羟基二氧化硅光纤将激光能量从控制台传输到目标部位。这种光纤制造成本相对较低,有多种尺寸可供选择,芯径范围在150 - 1000μm之间,且有一次性和可重复使用两种类型。

1.1 光纤选择
  • 激光控制台适配性 :有些激光控制台是开放平台,可使用不同制造商的多种光纤;而有些是封闭平台,需使用特定制造商的光纤。
  • 光纤尺寸选择
    | 光纤芯径 | 适用场景 |
    | ---- | ---- |
    | 150 - 300μm | 柔性输尿管镜检查 |
    | 300 - 365μm | 半刚性输尿管镜,也适用于通过小型肾镜进行的迷你经皮肾镜取石术(mini - PCNL) |
    | 550 - 1000μm | 用较大的刚性膀胱镜或激光切除镜治疗膀胱结石,以及钬激光前列腺剜除术(HoLEP) |
1.2 光纤尖端设计

传统的激光光纤尖端是扁平的,切割时呈直角,形成扁平的尖端轮廓。对于可重复使用的光纤,在不同病例之间重新处理时,通常用锋利的器械或陶瓷剪刀切割光纤,并剥去外层护套,然后再进行消毒。

随着一次性光纤的增多,制造商采用了新的光纤尖端设计,最常见的是球头光纤。球头光纤更容易通过柔性输尿管镜的工作通道,不会刮伤或损坏通道。输尿管镜故障的常见原因是泄漏,这可能是由于激光光纤通过时导致工作通道衬里出现小穿孔。球头光纤能更顺畅地通过工作通道,减少穿孔的可能性。此外,当柔性输尿管镜处于

内容概要:本文围绕“基于数据驱动的 Koopman 算子的递归神经网络模型线性化,用于纳米定位系统的预测控制研究”展开,提出了一种结合Koopman算子理论与递归神经网络(RNN)的数据驱动建模方法,旨在对非线性纳米定位系统进行有效线性化建模,并实现高精度的模型预测控制(MPC)。该方法利用Koopman算子将非线性系统映射到高维线性空间,通过递归神经网络学习系统的动态演化规律,构建可解释性强、计算效率高的线性化模型,进而提升预测控制在复杂不确定性环境下的鲁棒性与跟踪精度。文中给出了完整的Matlab代码实现,涵盖数据预处理、网络训练、模型验证与MPC控制器设计等环节,具有较强的基于数据驱动的 Koopman 算子的递归神经网络模型线性化,用于纳米定位系统的预测控制研究(Matlab代码实现)可复现性和工程应用价值。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及自动化、精密仪器、机器人等方向的工程技术人员。; 使用场景及目标:①解决高精度纳米定位系统中非线性动态响应带来的控制难题;②实现复杂机电系统的数据驱动建模与预测控制一体化设计;③为非线性系统控制提供一种可替代传统机理建模的有效工具。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析实现流程,重点关注Koopman观测矩阵构造、RNN网络结构设计与MPC控制器耦合机制,同时可通过替换实际系统数据进行迁移验证,深化对数据驱动控制方法的理解与应用能力。
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