21、采样技术全解析

采样技术全解析

1. 自适应采样

1.1 控制输出计算

在使用阻尼函数时，控制输出的最终计算形式如下：
（此处公式原文表述不太清晰准确，暂按原文呈现）
( )
(
) ( )
( )
1 r t
u t
u t
y t
′
=
−
u(t) ⇐
( )
( )
( )
(
)
( )
(
)
(
)
,
1
min 1,
,
1 ,
,
u t
u t
u t
u t
u t
u t
otherwise
β
θ


′
′
<
−






=





′
−











1.2 自适应采样的影响

自适应采样算法受多个参数控制，如观察周期 $\tau$、回溯间隔 $m$，最重要的是所需的采样率（以每秒跟踪数衡量）。理论上，每个服务有自己的目标速率时算法可行，但实践中很难确定该值。

最简单的方法是为所有