ROS在多机器人上的运行

ROS在多机器人上的运行

查看各台主机上的ip地址

主要有一下两种查询方式：

1. 点击网络链接图标，然后点击，网络信息，得到下图：

从上图可以看到本机的ip地址等网络信息。
2. 利用ifconfig -a 从终端查看网络信息，如下图所示：

根据以上两种方式，我们可以得到要同时运行ros的各个主机上的ip， 然后我们把ip地址和对应的主机名，加到初本机外的其他电脑的hosts文件中(/etc/hosts)中。
3. 查看主机之间是否连通
利用ping指令分别ping对方的电脑
例如在gaoyajun-desktop上执行：ping gaoyajun-laptop
双向执行，确保双向连通。

安装ssh

ubuntu默认没有安装ssh，执行一下指令，安装ssh：

sudo apt-get install openssh-server

在每台主机上安装了ssh之后，执行以下指令测试ssh：

ssh   用户名@主机名

如果没有错误，则就登陆到了指定电脑的执行账户上了。按ctrl d退出。

修改ROS环境变量

我们只需要在各台主机的.bashrc文件上加上ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI环境变量：
如下：export ROS_HOSTNAME=本机名1
export ROS_MASTER_URI=http://主机名2:11311
注：主机名1为本机的主机名，主机名2为要运行roscore的主机名，当然用主机名的时候，前提是你已经把映射写到了hosts文件里，如果没有写入的话，用ip地址，所以的主机用一个roscore即可！

测试

首先在主机1上运行roscore，然后即可在主机2上运行rosrun指令，如果主机2没有报错，说明配置成功。当在主机1上要运行主机2的包的时候，需要先用ssh指令登陆到主机2上，然后执行指令即可。