24、贝叶斯定理:从基础到实践的全面解析

贝叶斯定理:从基础到实践的全面解析

1. 贝叶斯定理简介

贝叶斯定理看似简单,实则蕴含着强大的功能。它由托马斯·贝叶斯(Thomas Bayes)在18世纪中叶发现,但当时被他自己丢弃。后来,皮埃尔 - 西蒙·拉普拉斯(Pierre - Simon Laplace)对其进行改进,形成了现代形式,不过他也一度弃用。直到21世纪,人们才开始公开承认使用贝叶斯定理解决各种实际问题。

1.1 贝叶斯定理的历史

贝叶斯定理源于托马斯·贝叶斯的一个思想实验。他想根据过去事件发生的次数来确定未来事件发生的概率。实验中,助手先在桌上随机放置一个球,不告知贝叶斯位置,然后多次放置第二个球,并告知第二个球的位置以及第一个球相对于第二个球的位置,贝叶斯通过这些信息猜测第一个球的位置。

贝叶斯在世时并未发表该定理,他的朋友理查德·普莱斯(Richard Price)在他去世后将其笔记整理发表,但起初无人关注。该定理引入了条件概率的概念,彻底改变了概率理论。不过,当时的批评者认为它存在一些问题:
- 猜测在严谨的数学中不应存在。
- 若贝叶斯不知道如何猜测,会给所有可能结果赋予相等的发生概率。
- 利用先前的计算结果进行新的猜测存在难以克服的问题。

到了18世纪后期,天文学研究的需求促使人们寻找处理观测数据的方法。拉普拉斯为解决天文学数据问题,使用贝叶斯定理证明了每年出生的男孩比女孩多。此后,其他统计学家也开始秘密使用该定理进行各种计算。

1.2 基础定理的理解

概率是对事件发生可能性的数值表示,范围从0到1(0%到100%),可通过统计特定事件发生的次数与总事件数的比例来计算。

内容概要:本文围绕“基于数据驱动的 Koopman 算子的递归神经网络模型线性化,用于纳米定位系统的预测控制研究”展开,提出了一种结合Koopman算子理论与递归神经网络(RNN)的数据驱动建模方法,旨在对非线性纳米定位系统进行有效线性化建模,并实现高精度的模型预测控制(MPC)。该方法利用Koopman算子将非线性系统映射到高维线性空间,通过递归神经网络学习系统的动态演化规律,构建可解释性强、计算效率高的线性化模型,进而提升预测控制在复杂不确定性环境下的鲁棒性与跟踪精度。文中给出了完整的Matlab代码实现,涵盖数据预处理、网络训练、模型验证与MPC控制器设计等环节,具有较强的基于数据驱动的 Koopman 算子的递归神经网络模型线性化,用于纳米定位系统的预测控制研究(Matlab代码实现)可复现性和工程应用价值。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及自动化、精密仪器、机器人等方向的工程技术人员。; 使用场景及目标:①解决高精度纳米定位系统中非线性动态响应带来的控制难题;②实现复杂机电系统的数据驱动建模与预测控制一体化设计;③为非线性系统控制提供一种可替代传统机理建模的有效工具。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析实现流程,重点关注Koopman观测矩阵构造、RNN网络结构设计与MPC控制器耦合机制,同时可通过替换实际系统数据进行迁移验证,深化对数据驱动控制方法的理解与应用能力。
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