1、工业机器人误差补偿技术全解析

工业机器人误差补偿技术全解析

1. 工业机器人应用背景

在当今工业领域，生产资源需快速响应市场环境变化，对高精度、柔性制造设备的需求与日俱增。工业机器人融合了计算机科学、机械工程、电子工程、人工智能、信息传感技术和控制理论等多学科技术，是多学科交叉的产物。随着技术的成熟，它已成为工业自动化行业的标准设备，其技术发展水平也成为衡量一个国家工业自动化程度的重要标志。

工业机器人具有高度自动化、灵活性和适应性，已广泛应用于电子、汽车等传统加工制造领域。在工业国家广泛使用机器人主要有三个原因：
- 降低劳动生产成本；
- 提高劳动生产率；
- 满足工业化转型的需求。

随着技术水平的提高，工业机器人开始进入航空制造、微加工和生物医学等高精度制造领域。自20世纪90年代以来，主要机器人生产国已为特定工业领域开发了机器人柔性集成系统，如机器人钻孔和铆接、机器人焊接和机器人纤维铺放等，这无疑将成为制造业和机器人行业的发展方向。

航空制造业作为制造业的领先行业，一直是国民经济和国防建设的战略产业。近年来，飞机制造业对飞机装配技术提出了高质量、高效率、低成本以及适应小批量、多型号产品的要求。飞机装配是将飞机零部件组合连接成更高级别组件或完整飞机的过程，是飞机制造过程中极其重要的环节。目前，飞机装配技术经历了从手动装配、半自动装配、自动装配到柔性装配的发展过程。由于飞机产品尺寸大、形状复杂、零部件和连接数量多，装配工作量约占总工作量的40 - 50%。提高飞机装配的质量和效率已成为当今航空制造业的研究重点之一。

然而，目前航空制造业中的钻孔和铆接仍以手动操作为主，工作效率低，装配质量不稳定。特别是对于先进飞机，手动操作已无法满足连接