12、机器人定位误差补偿方法解析

机器人定位误差补偿方法解析

1. 运动学标定的定位误差补偿

1.1 连杆参数误差与柔性误差识别

连杆参数误差识别结果如下表所示：
| 连杆编号 | $\Delta a$ (mm) | $\Delta \alpha$ (°) | $\Delta d$ (mm) | $\Delta \theta$ (°) | $\Delta \beta$ (°) |
| — | — | — | — | — | — |
| 1 | -0.7 | 0.00003 | -1.03 | -0.02 | – |
| 2 | -0.3999 | 0.002 | -0.134 | – | 0.34 |
| 3 | 0.5 | 0.08 | -0.00569 | – | – |
| 4 | 0.501 | -0.08 | -0.1002 | 0.33 | – |
| 5 | -0.1 | 0.05 | 0.000312 | 0.0202 | – |
| 6 | -0.2001 | -0.0601 | 0.051 | -0.599 | – |

柔性误差识别结果如下表所示：
| 误差项 | $k_{21}$ | $k_{22}$ | $k_{23}$ | $k_{24}$ | $k_{25}$ | $k_{31}$ | $k_{32}$ | $k_{33}$ |
| — | — | — | — | — | — | — | — | — |
| 值 | -0.038 | 0.03 | 0.0285 | 0.03 | -0.002 | -0.007 | -0.0163 | 0.0078 |

利