47、数字控制与图像处理入门

数字控制与图像处理入门

1. 数字控制简介

数字控制旨在形成控制动作，以实现系统所需的性能标准。可以使用 Arm® Cortex™ - M 微控制器以软件形式实现控制动作。

以下是一段相关代码示例：

if (__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim10, TIM_FLAG_UPDATE) != RESET)
    __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim10, TIM_FLAG_UPDATE);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim10);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_2 , GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_3 , GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_4 , GPIO_PIN_RESET);
PID_Init(&myPID, 0.7, 20, 0, 0.01);

此外，还提供了用于直流电机闭环 PID 速度控制的 C++ 和 MicroPython 代码，文件名为 “Listing13_9.cpp” 和 “Listing13_10.py”，可用于分别用 C++ 和 MicroPython 语言实现闭环控制器。

1.1 数字控制的应用步骤

• 从基于传递函数的控制开始。
• 专注于以软件形式实现 PID 控制器。
• 将这些技术应用于控制直流电机。