ament_cmake 项目使用指南
项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/am/ament_cmake
1. 项目介绍
ament_cmake
是 ROS 2 中基于 CMake 的包构建系统。它是一组脚本,增强了 CMake 的功能,并为包作者提供了便利的功能。ament_cmake
主要用于大多数(如果不是全部)C/C++ 项目,是 ROS 2 生态系统中的重要组成部分。
2. 项目快速启动
2.1 安装
首先,确保你已经安装了 ROS 2。然后,通过以下命令安装 ament_cmake
:
sudo apt-get install ros-foxy-ament-cmake
2.2 创建一个新项目
使用 ros2 pkg create
命令创建一个新的 ROS 2 包:
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_package
2.3 编写 CMakeLists.txt
在 my_package
目录下,编辑 CMakeLists.txt
文件,添加以下内容:
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_package)
find_package(ament_cmake REQUIRED)
# 添加你的源文件
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
# 添加依赖
ament_target_dependencies(my_node rclcpp)
# 安装节点
install(TARGETS my_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
ament_package()
2.4 编译项目
使用 colcon
编译你的项目:
colcon build --packages-select my_package
2.5 运行节点
编译完成后,运行你的节点:
source install/setup.bash
ros2 run my_package my_node
3. 应用案例和最佳实践
3.1 添加依赖
在 CMakeLists.txt
中添加依赖时,推荐使用 ament_target_dependencies
宏:
find_package(Eigen3 REQUIRED)
ament_target_dependencies(my_target Eigen3)
3.2 构建库
如果你需要构建一个可重用的库,可以使用以下代码:
add_library(my_library src/my_library.cpp)
ament_export_targets(my_libraryTargets HAS_LIBRARY_TARGET)
ament_export_dependencies(some_dependency)
install(
DIRECTORY include/
DESTINATION include
)
install(
TARGETS my_library
EXPORT my_libraryTargets
LIBRARY DESTINATION lib
ARCHIVE DESTINATION lib
RUNTIME DESTINATION bin
INCLUDES DESTINATION include
)
3.3 测试和 linting
为了分离测试和构建库,可以在 CMakeLists.txt
中添加以下内容:
if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_cmake_gtest REQUIRED)
ament_add_gtest(my_test src/my_test.cpp)
endif()
4. 典型生态项目
4.1 ROS 2 核心库
ament_cmake
是 ROS 2 核心库的一部分,广泛用于构建 ROS 2 的 C++ 包。例如,rclcpp
和 rclpy
都是基于 ament_cmake
构建的。
4.2 机器人操作系统
在机器人操作系统中,ament_cmake
用于构建各种机器人相关的包,如导航、感知和控制等。
4.3 自动驾驶
在自动驾驶领域,ament_cmake
用于构建自动驾驶软件栈中的各种组件,如感知、规划和控制模块。
通过以上步骤,你可以快速上手 ament_cmake
,并在 ROS 2 项目中高效地构建和管理你的包。
创作声明:本文部分内容由AI辅助生成(AIGC),仅供参考