【笔记】使用RT-Thread Studio配置STM32F429实现CAN收发

Sean_woo1998

已于 2025-04-24 10:08:41 修改

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分类专栏： RT-Thread Studio+阿波罗F429 文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-07-13 09:26:10 首次发布

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RT-Thread版本：4.1.0

RT-Thread Studio版本：2.2.8

开发板：正点原子阿波罗F429IGT6

踩了两天的坑终于爬出来了，不得不说RTT的can驱动做的真是一言难尽，程序源码会放在最后，免费下载，不要钱的，如果对您有帮助请点赞收藏，话不多说直接开始。

创建工程

RT-Thread studio配置

ctrl+S保存，关闭rtt setting

board.h新增CAN宏定义

注意，关于CAN的宏定义在board.h里是找不到的，所以需要自己添加，位置无所谓。

/*-------------------------- CAN CONFIG BEGIN --------------------------*/

#define BSP_USING_CAN
#define BSP_USING_CAN1
/*#define BSP_USING_CAN2*/

/*-------------------------- CAN CONFIG END --------------------------*/

CubeMX配置

基础配置

不多解释

CAN配置

打开就行，不需要做任何其他修改。

默认引脚不对，要根据原理图修改，429的分别是PA11 PA12

最后，每个外设生成独立的.c/.h文件，这一步很重要，后边要用！！！

生成，退出CubeMX。

增加can_test.c

添加官方测试代码

CAN设备 (rt-thread.org)

/*
 * 程序清单：这是一个 CAN 设备使用例程
 * 例程导出了 can_sample 命令到控制终端
 * 命令调用格式：can_sample can1
 * 命令解释：命令第二个参数是要使用的 CAN 设备名称，为空则使用默认的 CAN 设备
 * 程序功能：通过 CAN 设备发送一帧，并创建一个线程接收数据然后打印输出。
*/

#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static struct rt_semaphore rx_sem;     /* 用于接收消息的信号量 */
static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */

/* 接收数据回调函数 */
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
    /* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
    rt_sem_release(&rx_sem);

    return RT_EOK;
}

static void can_rx_thread(void *parameter)
{
    int i;
    rt_err_t res;
    struct rt_can_msg rxmsg = {0};

    /* 设置接收回调函数 */
    rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);

#ifdef RT_CAN_USING_HDR
    struct rt_can_filter_item items[5] =
    {
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 0, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL),                  /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
        {0x555, 0, 0, 0, 0x7ff, 7,}                                       /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
    };
    struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
    /* 设置硬件过滤表 */
    res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
#endif

    while (1)
    {
        /* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
        rxmsg.hdr = -1;
        /* 阻塞等待接收信号量 */
        rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
        /* 从 CAN 读取一帧数据 */
        rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
        /* 打印数据 ID 及内容 */
        rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
        for (i = 0; i < 8; i++)
        {
            rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
        }

        rt_kprintf("\n");
    }
}

int can_sample(int argc, char *argv[])
{
    struct rt_can_msg msg = {0};
    rt_err_t res;
    rt_size_t  size;
    rt_thread_t thread;
    char can_name[RT_NAME_MAX];

    if (argc == 2)
    {
        rt_strncpy(can_name, argv[1], RT_NAME_MAX);
    }
    else
    {
        rt_strncpy(can_name, CAN_DEV_NAME, RT_NAME_MAX);
    }
    /* 查找 CAN 设备 */
    can_dev = rt_device_find(can_name);
    if (!can_dev)
    {
        rt_kprintf("find %s failed!\n", can_name);
        return RT_ERROR;
    }

    /* 初始化 CAN 接收信号量 */
    rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

    /* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
    res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
    /* 创建数据接收线程 */
    thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
    if (thread != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(thread);
    }
    else
    {
        rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
    }

    msg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
    msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
    msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
    msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */
    /* 待发送的 8 字节数据 */
    msg.data[0] = 0x00;
    msg.data[1] = 0x11;
    msg.data[2] = 0x22;
    msg.data[3] = 0x33;
    msg.data[4] = 0x44;
    msg.data[5] = 0x55;
    msg.data[6] = 0x66;
    msg.data[7] = 0x77;
    /* 发送一帧 CAN 数据 */
    size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
    if (size == 0)
    {
        rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
    }

    return res;
}
/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);

此时编译下载，然后打开msh，输入list_device

可以看到can设备，此时还需要修改一写文件才能完成can的配置

细节修改

将CubeMX生成的can.c加入构建

然后导航栏会出现C/C++项目

然后切换到C/C++项目

如果没找到can.c，回cubemx

添加构建，每次修改cubemx都要添加一次，咋说呢，很无语。

，

修改RT-Thread源码的两处代码

drv_can.c修改

rtt官方给的驱动有点问题，主要就是波特率配置的不对，修改两处地方。

参考正点原子的配置修改：

can_init(CAN_SJW_1TQ, CAN_BS2_6TQ, CAN_BS1_8TQ, 6, CAN_MODE_NORMAL); /* CAN初始化, 普通(0)/回环(1)模式, 波特率500Kbps */

可以看到是1，6，8，6，我们也按这个来，改为：

#else  /* APB1 45MHz(max) */
static const struct stm32_baud_rate_tab can_baud_rate_tab[] =
{
//    {CAN1MBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 3)},
//    {CAN800kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_5TQ | 4)},
    {CAN500kBaud, (CAN_SJW_1TQ | CAN_BS1_6TQ  | CAN_BS2_8TQ | 6)},
//    {CAN250kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 12)},
//    {CAN125kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 24)},
//    {CAN100kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 30)},
//    {CAN50kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 60)},
//    {CAN20kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 150)},
//    {CAN10kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 300)}
};
#endif

其他波特率暂时没用到，先屏蔽。